近日，小鵬XNGP智駕XOS 5.2.0公測版本正式推送。實現全國首個量產上車的端到端AI大模型，做到全國都能開，有路就能開的智駕能力。此次小鵬XNGP智駕系統升級了426項內容，其中包括：無圖能力過環島，掉頭體驗升級、小路靈活穿行等都是本次OTA升級的亮點。接下來，我們通過實車體驗來感受小鵬XNGP智駕XOS 5.2.0版本的具體表現。

通過此次體驗相比于上個版本確實有了比較大的提升，尤其是體感方面更接近人類駕駛水平。下面我們將整個智能駕駛過程分為：車輛NOA領航能力，紅綠燈啟停、通過能力，正常行駛能力，變道能力，避讓能力，掉頭能力，進/出匝道/輔路能力，岔路口選擇能力，進/出環島能力，是否會違章行駛，共十個場景進行詳細介紹。

首先我們本次體驗的車型為小鵬X9 702Max版本，車機版本為XOS 5.2.0，智駕系統為XNGP。智能駕駛硬件感知方面搭載2顆126線激光雷達、3顆毫米波雷達、12顆超聲波雷達以及11顆車外攝像頭，智駕芯片采用的是2顆英偉達Orin-X，芯片算力為508 TOPS。

一、NOA領航能力

先說什么是NOA領航能力？NOA領航能力指的是，在所選取的測試路段能夠正常開啟小鵬XNGP功能，并且不會出現降級為LCC/ACC。

此次小鵬X9的表現是：在正常的路況下，包括輔路、小路、無車道線等道路上小鵬X9都能開啟XNGP功能，做到了有路就能開。但是在無車道線可雙向行駛的黑暗橋下路段，車輛在規劃路線時，總是向左側車道上行駛，侵占對向來車的行駛路線。而且在無車道線的路段上即將左轉時，車輛會發生提前向左側變道，而左轉路口還在前方，導致車輛從XNGP降級至LCC狀態。

二、紅綠燈啟停、通過能力

車輛根據紅綠燈的狀態，自動剎停、自動啟動行駛，并可順利自動完成左轉、直行、右轉以及正常進入左轉待轉區域。

此次小鵬X9的表現是：車輛在遇到紅綠燈時，能自動剎停和自動起步行駛，并可順利完成直行、左轉、右轉，在有車、有人的路口也會有避讓的動作。

三、正常行駛能力

車輛在正常路況行駛過程中，不會出現莫名其妙的減速/剎停/轉向等操作，以及車輛在交匯博弈中也能自動順利通行。

此次小鵬X9的表現是：在正常行駛過程中，遇到距離不近的變道加塞車輛會輕輕的制動減速，體感接近人類駕駛，不會出現緊急剎車情況，并且無剎停、突然轉向的動作，在十字路口與其他車輛交匯博弈后也能順利通過。但是，在左轉彎時，車輛的轉彎角度比較小，能通過，體驗感稍差。

四、變道能力

車輛根據路況、車流量等實際情況，自動變道超車或者選擇正確的車道行駛，進行有效變道，并且不會出現無效變道的情況。

此次小鵬X9的表現是：在接近即將右轉的路口時，會自動進行變道，而且變道的指令和動作一氣呵成，比較連貫。

五、避讓能力

當車輛遇到行人、自行車、其他車輛、特殊路況（臨停車輛、錐桶路障、占道修路、交通事故、鬼探頭）等狀況時，會自動避讓或繞行并順利通過，且不會出現長時間剎停不動的情況。

此次小鵬X9的表現是：車輛右前方遇到自行車會自動剎車并向左輕打轉向，等自行車通過后繼續行駛。當遇到占道路的臨停車輛時，會提前減速輕打轉向，然后繞行通過，也會借道行駛。

六、掉頭能力

車輛在需要完成掉頭的路段，能自動完成掉頭操作。

此次小鵬X9的表現是：車輛在調頭時的速度大概在3-10km/h，整個過程較為自然，只是動作稍慢有點猶豫，不是很流暢，有避讓車輛剎車動作，方向盤有輕微的擺動現象，但可以順利完成。

七、進/出輔路/匝道能力

車輛在城市道路中從主路進入輔路和從輔路進入主路，或者在城市快速路/高架橋從主路匯入匝道和從匝道匯入快速路時，能自動順利完成。

此次小鵬X9的表現是：從主路進入輔路能提前變道并順利匯入輔路，但是車速有點快，容易使人產生害怕的感覺。

八、岔路口選擇能力

當車輛從主路進入輔路或者從快速路匯入匝道或者出環島時，能自動選擇正確的岔路口，并順利通行。

此次小鵬X9的表現是：通過環島時，能選擇正確的環島出口，并順利駛出環島。但有一次從主路要進入輔路時，由于車速太快，錯過了岔路口，沒有順利匯入輔路。

九、進/出環島的能力

車輛在經過環島時，能自動順利進入，然后選擇正確的岔路口，并順利的駛出環島。

此次小鵬X9的表現是：在進入環島時，車輛選擇最內側的車道，到出口之前從最內側車道切向環島出口，期間會與其他車輛博弈，最后順利通過環島，整個過程比較順暢。

十、是否會違章行駛

車輛在開啟NOA狀態下，正常路況行駛，是否有走錯車道、壓實線通行、逆行（排除借道繞行）、走公交車道（排除借道右轉）的情況。

此次小鵬X9的表現是：在NOA的狀態下，出現了一次走錯車道，而且進入了公交車道，原因大概率是應該從主路進入輔路，但由于車速過快，導致錯過進入輔路路口，而系統默認已經在輔路上行駛，然后在主路上行駛了一小段距離突然要右轉，事實上主路上沒有右轉路口，屬于主輔路定位不準確。但在正常路況下沒有出現壓實線通行、逆行的情況。

相信隨著XNGP的不斷迭代優化，小鵬汽車的智駕能力一定會越來越好。也希望未來小鵬汽車能將這種完美的智駕體驗帶進千家萬戶，共同感受科技的進步，讓智駕成為用車的需求。

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