6月2日，第二屆中國智駕大賽杭州站城市NOA賽，即將開賽。根據調查顯示，目前在國內智能駕駛的普及率以及感知度并不高，只有少部分人真正體驗過這項功能，大部分沒有去深入了解，所以在開賽前我們就先來介紹一下小鵬汽車智能駕駛的真實能力。

▍目前能解決的場景，9個場景具體表現

小鵬汽車搭載了XNGP全場景智能輔助駕駛系統，該系統在不依賴高精度地圖的前提下，能夠實現全國都能用、全程都好用的智能駕駛。

目前小鵬汽車能覆蓋高速及城市的高階智能輔助駕駛，尤其是在城區路段基于普通地圖發起導航并激活XNGP功能后，?輛可完成A點到B點的智能導航輔助駕駛，并可實現自動識別紅綠燈并順利通過（包括自動完成直行和左右轉）、自動變道、主路駛入輔路、輔路匯入主路、岔路口選擇、躲避公交車道、自動掉頭、無車道線路段行駛，以及?道內主動避讓貨?等交通場景。

具體的表現是：在導航上設置好目的地后，并激活XNGP功能，車輛根據導航路線自動行駛，在經過紅綠燈路口時，可以自動識別紅燈等待時間、綠燈還剩的通行時間，并能順利通過。在遇到無保護的左轉時，當綠燈亮起時，可行駛到馬路中央，同時當遇到對向的直行車輛時，會停止避讓，然后再通行。

通過紅綠燈后，遇到匯入的其他車輛時，不會提前減速行駛，整體速度偏快，容易害怕。

當需要從輔路行駛到主路的時候，可以順利匯入，但進入路口前的速度偏快，而且匯入主路后在后方沒有車輛的時候速度不能立刻提起來。同樣的從主路駛入輔路的時候，速度是偏快的，體感不好，容易造成緊張。

當行駛在直行的道路中，車輛可以完成自動變道，切換到車輛比較少的車道上，并可以在車道內完成主動避讓大車。

當遇到無車道線的路段時，車輛會出現突然減速，然后偏向最右側行駛。

在遇到分岔路選擇時，車輛可以按照導航路線選擇正確的岔路口，行駛到有公交車道的路段，會在公共車道上行駛，也不會占用公交車道。

▍目前不能解決的場景，具體表現

城區中開啟XNGP后不能完成自動掉頭。

具體表現：當車輛行駛到需要掉頭的路口時，系統會提前提示需要人為接管。

▍AI代駕

5月20日小鵬汽車升級了AI天璣系統，新增了AI代駕功能。簡單來說，AI代駕就是你自己在城市道路上，開一段日常的路線，比如上下班、去商場等，讓汽車自己去記憶這段路線，下一次行駛該路段時，車輛可以按照記憶保存的路線智能輔助駕駛，類似于“真人代駕”。并且可以在不能開啟XNGP的路段使用該功能，并且單個用戶可存儲10條記憶路線，最長可達100km，可完成掉頭。

具體的表現是：

1.在不能開啟XNGP的路段，可以開啟AI代駕功能。

2.在沒有車道線的雙向道路段，車輛會居中行駛，不是靠右行駛，遇到對向來車需要人工管。

3.在路況較好的小路上，車輛行駛速度比較快，駕駛風格比較激進。

4.遇到行人會主動剎車避讓，前方遇到有停止的車輛會主動變道行駛。

5.在行駛中遇到沒有車道線的路段，有時候會突然剎停。

6.在行人、電動自行車等人多復雜的十字路口，會主動剎車避讓，但是需要人為加速，稍微打下方向，屬于半接管狀態，通過后會自動恢復AI代駕功能。

7.可以順利左右轉，并完成掉頭行駛。

8.遇到有多個岔路口的路線，能正確選擇分岔口并通過。

9.不會記憶司機的駕駛風格。

▍問題的原因

在開啟XNGP狀態下未能完成掉頭，大概率是出于安全方面的考慮，并不涉及到技術方面，因為在AI代駕這個功能中是可以實現掉頭功能的。

匯入/出主路速度過快的原因，我認為是由于采用無圖方案，只能通過識別車道線后才應對，導致對路口的判斷是距離太近后才作出的。

▍軟硬件配置，技術方案

軟硬件配置：

在智能駕駛硬件方面，小鵬汽車搭載了2顆英偉達Orin-X智駕芯片，芯片算力達到了508 TOPS，13個攝像頭、12個超聲波雷達、5個毫米波雷達、2個激光雷達。

在軟件方面，小鵬汽車搭載了XNGP智駕系統，并升級了最新的XOS 5.1.0軟件版本。同時，最新版本升級到了端到端大模型。

技術方案：

小鵬的端到端大模型是國內首個量產上車的端到端大模型，它基于BEV+Transformer架構，將多個攝像頭采集的數據，進行融合，輸出BEV視角下的動態目標物的4D信息（如車輛的大小、距離、位置及速度、行為預測等），以及靜態目標物的3D信息（如車道線和馬路牙子的位置），利用神經網絡實現端到端數據驅動算法迭代，不依賴高精地圖，具備時空理解的感知能力。

XPlanner是基于神經網絡的規劃控制大模型，從圖像數據的感知輸入，到行駛路徑的規劃控制。

相比之前的智駕方案對于感知、規控、控制都是分開來處理的，車輛在遇到一些場景時處理會有所猶豫?，F在升級到端到端后，車輛可以直接通過傳感器輸入的內容來輸出車輛的控制，并且端到端訓練也由之前的圖片升級到視頻，端到端大模型下的智駕會更加的類人。

據了解，小鵬的端到端大模型，智駕能力能夠提升2倍。其中，XNet（眼睛）感知距離提升2倍，能看清1.8個足球場面積，識別目標物50+；XBrain（大腦）能認識待轉區、潮汐車道，還能讀路牌文字，推測交通參與者意圖；XPlanner（小腦）在復雜場景也越來越像老司機，頓挫、卡死、安全接管都減少將近50%。

（注釋：1、XNet是車輛的感知系統算法，包含了“動靜態網絡+占用網絡”，可以大幅提升感知效率。2、Xplanner負責決策規劃，基于神經網絡大模型訓練，擁有類似人類的邏輯推理能力和預測能力。3、端到端大模型：從感知數據輸入到規劃控制行為，在一個計算中心完成，類似一端輸入，一端輸出。首創于特斯拉的自動駕駛AI算法，2023年5月第一次上車。）

▍未來的規劃是什么？智駕進化的路線圖和時間表

5月20日，小鵬汽車董事長何小鵬宣布端到端大模型量產上車。到2024年第三季度，小鵬智能駕駛功能不僅全國都能開，而且全國每條路都能開。到2025年，城區智駕比肩高速智駕體驗。

同時，小鵬也在快速迭代端到端大模型，平均2天迭代1次。在智駕能力方面，18個月提升30倍；視頻訓練折算里程10+億公里，日新增里程9.78+萬公里；實車測試達646+萬累計公里數，1972個城市和區縣；仿真測試達2.16+億累計公里數、2.2+萬核心模擬場景、5.8+萬專業模擬場景。何小鵬表示，到2024年第三季度，小鵬汽車將實現全國每條路都能開，全面實現無圖，2025年在中國實現類L4級智駕體驗。

另外，以智駕為核心的AI技術投入，2024年智能研發投入35億元，每年算力訓練投入7+億元，2024年新招募人員4000人。

返回第一電動網首頁 >