Q：我的車輛識別到錐桶了，為什么車不能自己躲避？

A：“屏幕中顯示識別的錐桶”與“識別到錐桶且可以自主對車輛控制”，對識別的精準度要求有數量級的差別，要車輛自主躲避對識別精準度的要求很高。

目前我們正在提升這部分的感知算法，后續（AD Max）會支持對錐桶場景的避讓能力。

Q：目前高速上超過大貨車，還是有壓迫感，這個問題怎么解？

A：“貨車避讓能力”在OTA 4.2中會有較明顯的提升。

對于避讓貨車的幅度，我們需要結合實際的場景來進行判斷，比方說另一側是否有車，是否在彎道中，OTA 4.2后會結合用戶的反饋，再對細分場景做提升，讓避讓更擬人化。

Q：高速路上高精度地圖經常會斷開，這是為什么？

A：導航輔助駕駛依賴高精度地圖的覆蓋率，理想汽車使用的是行業內產品力最高的高德高精度地圖，但由于高精度地圖在量產使用中，相比導航地圖，還處于一個行業初期的狀態（理想ONE 2021款及理想L9/L8/L7都標配了導航輔助駕駛，理想汽車也是目前國內導航輔助駕駛用戶量最高的車企，但從整體汽車行業來說，具備這項能力的車型還非常少）。

現階段，高精度地圖的更新頻率是比不上實際中國道路的修路及改路頻率的。一旦高精度地圖的數據與現實世界產生差異，或置信度降低時，我們會讓導航輔助駕駛降級到車道保持輔助功能，來確保場景的安全性。

后續我們會通過，加強視覺感知的實時處理能力，以及與高德合作提升高精度地圖的準確率，來優化“斷開”的體驗。

Q：直線召喚啟動時間長，還能優化么？

A：AD Max的直線召喚啟動時間長，主要是因為車輛冷啟動時，Orin-X的啟動耗時較久，大約需要等待40秒左右。目前我們已經有優化策略，正在研發中，明年Q1會上線，大約會將直線召喚的啟動時間降低到10秒以內。

Q：使用NOA出現無效的自動變道超車，反而通行效率降低了，該怎么辦？

A：其實NOA的【變道積極性】和【無效變道】，一直是我們在研發過程中，要保持平衡的兩個維度。在輔助駕駛還不具備人類司機的感知和預測能力的前提下，這兩個性能基本是相互對峙的。人類司機很多時候在視線被遮擋的情況下，避免無效變道其實靠得是經驗和直覺。

后續我們會進一步提升感知距離，以及對周圍車輛的預測能力，讓【變道積極性】和【無效變道】達到更好的平衡，但無法完全避免【無效變道】。其實大家如果去觀察人類司機在高速中的超車行為，也是會有【無效變道】的，不過人會很快地修正他的決策。

理想汽車會在將來很長的一段時間內，讓算法向人去學習，迭代到更接近人的決策能力。