前兩天，廣汽新能源發(fā)布了一個視頻，展示了埃安 LX 搭載 ADiGO3.0 自動駕駛系統(tǒng)之后，脫手情況下的能力。

其中的很多場景都成為了話題焦點(diǎn)，比如埃安 LX 高速公路 0-120 全速域脫手行駛、大曲率彎道自適應(yīng)通過、雨霧惡劣天氣下正常開啟 L3 功能、昏暗隧道環(huán)境照樣自動通行...等等。

在廣汽新能源展示量產(chǎn)成果的同時，我們也對其背后實(shí)現(xiàn)的技術(shù)原理非常好奇。帶著一些困惑，甚至是質(zhì)疑，我們找到了廣汽新能源負(fù)責(zé)自動駕駛研發(fā)的工程師，從不同的角度溝通確認(rèn)了一些技術(shù)細(xì)節(jié)，包括：

為什么埃安LX沒有設(shè)定特斯拉 NOA 那樣的方向盤變道？

臺灣 Model 3 撞大貨車，廣汽新能源的 L3 會不會撞？

到底什么情況下可以脫手，什么情況下不能？

適應(yīng)極限環(huán)境的天花板在哪，是不是多大雨、多昏暗都能開？

我們得到了一些回應(yīng)，也得出了一些推論，下面開始。

廣汽新能源的進(jìn)擊，L3 落地量產(chǎn)

先簡單回顧一下廣汽新能源這次發(fā)布的 L3。

視頻時長 2 分多鐘，展示的場景不少，但廣汽新能源的 L3 具有明確的場景及功能定義——高精地圖全路段全速域自動駕駛，說得詳細(xì)點(diǎn)，應(yīng)該是在高精地圖覆蓋的中國全高速及城市快速路，能夠?qū)崿F(xiàn)0-120km/h全速域脫手、脫腳自動駕駛。

根據(jù)工信部公布的 20192314-T-339《汽車駕駛自動化分級標(biāo)準(zhǔn)》報批稿，我國將于 2021 年 1 月 1 日起對自動駕駛進(jìn)行正式的規(guī)范化，其中對 L3 的定義是「有條件自動駕駛——駕駛自動化系統(tǒng)在其設(shè)計運(yùn)行條件內(nèi)持續(xù)地執(zhí)行全部動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)。對于 3 級駕駛自動化，動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管用戶以適當(dāng)?shù)姆绞綀?zhí)行動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管。」

就工信部標(biāo)準(zhǔn)來看，廣汽新能源這套 L3 是完全符合要求的。

另外，和奧迪硬件搭載卻沒有開放的 L3、長安速度更低且未明確量產(chǎn)時間的 L3 不一樣，廣汽新能源已經(jīng)明確表示，將于 7 月份實(shí)現(xiàn)埃安 LX L3 自動駕駛的正式交付。于是埃安LX就成為了我們第一款能買到的，支持完整高速 L3 場景且有政策法規(guī)支撐的汽車。

先行者一定會經(jīng)受更多考驗(yàn)，廣汽新能源是否已經(jīng)做好了準(zhǔn)備？針對視頻里面幾個細(xì)分應(yīng)用場景，我們和工程師討論了一番。

二、實(shí)事求是，結(jié)合實(shí)用場景聊實(shí)用技術(shù)

1、為什么沒有 NOA？

「不能脫手的 NOA 不是 L3 的核心，脫手本身才是 L3 的核心」，廣汽新能源的工程師這樣跟我們說。

從上文工信部對 L3 的規(guī)定來看，「場景下脫手」的確是 L3 相對 L2 最核心的區(qū)別。而廣汽新能源的埃安 LX 與奧迪 A8、長安 UNI-T 和特斯拉 Model 3 的最主要區(qū)別，在于擁有全球首個可交付應(yīng)用的中國高精地圖。

在整理資料的過程中，我們也發(fā)現(xiàn)廣汽新能源的宣傳中一直在強(qiáng)調(diào)，高精地圖是 L3 自動駕駛系統(tǒng)的核心構(gòu)成。

那什么是高精地圖？

我們先來說說普通導(dǎo)航地圖和 ADAS 地圖的定義。普通的電子導(dǎo)航地圖只需要顯示道路信息（比如線路走向和大概的寬度）和特征點(diǎn)（比如地點(diǎn)）信息，精度要求大概在 5-10 米。

顧名思義，ADAS 地圖是在 L2 輔助駕駛開始流行之后出現(xiàn)的事物，最主要的升級點(diǎn)在于兩個：第一個是增加了小部分坡度和道路曲率等信息，第二個是將地圖精度提高，比如四維圖新的 ADAS 地圖精度可以做到 1 米。

高精地圖則是 ADAS 地圖的全面進(jìn)化版，首先坡度和曲率信息遠(yuǎn)比 ADAS 地圖精細(xì)，其次道路走向、限高限重限款、道路指示牌/標(biāo)識/交通燈/隧道/高架信息一應(yīng)俱全，而且定位精度遠(yuǎn)要更高——公開資料顯示「精度達(dá)到了 0.1 米級別」，這個信息也被工程師所確認(rèn)。

除了高精度地圖，目前技術(shù)上實(shí)現(xiàn) L3 的條件，還包括定位模塊融合 GNSS、RTK 實(shí)時差分定位、攝像頭信息、IMU 慣性導(dǎo)航定位及車身狀態(tài)傳感器信息，實(shí)時輸出給域控制器，進(jìn)行車輛的路徑規(guī)劃與執(zhí)行決策。

但以上技術(shù)手段在脫離高精地圖，僅采用普通導(dǎo)航地圖和 ADAS 地圖的情況下，即使宣傳上達(dá)到了 L2.999，也只能向下取整成 L2。L3 脫手自動駕駛的核心，依然是精度極高、信息極全的高精地圖。

2、脫手理論上無限時

既然高精度地圖的落地，從根本上確保了「脫手」的實(shí)用性，那廣汽新能源對于「脫手」的場景限定在什么程度？當(dāng)出現(xiàn)定義為「不能脫手」的場景時，廣汽新能源L3又會怎樣提醒駕駛員接管方向盤？

我們上文已經(jīng)提過了，廣汽新能源對于埃安 LX L3 的場景定義是「在高精地圖覆蓋的中國高速及城市快速路，能夠?qū)崿F(xiàn) 0-120km/h全速域脫手、脫腳自動駕駛」。而我們在討論中關(guān)注的焦點(diǎn)，也在于場景的設(shè)定和場景之間的切換。

「目前我們的 L3 技術(shù)上可以做到（未遇險前提下）無限脫手了，但為了安全考慮肯定還是需要做場景限定，比如一到匝道就會提示駕駛員接管駕駛。因?yàn)閲鴥?nèi)交通比較復(fù)雜，特別是匝道別車現(xiàn)象普遍，出于安全方面的考量，我們還是會在進(jìn)出匝道時，提示駕駛員接管駕駛。我們的高精地圖定位可以精確到 10cm，可以精準(zhǔn)的識別到是否進(jìn)入匝道」，工程師這樣解釋場景之間的切換。

「駕駛員按照自己的意愿進(jìn)出匝道，在進(jìn)入高速之后是可以隨時打開 L3 的，比如像廣州的華南快速、新光快速這些城市快速路也可以，目前我們采用的高精地圖已經(jīng)覆蓋了全國 100% 的高速公路和城市快速路。」

L3 需要駕駛員主導(dǎo)場景變換，意味著廠商必須提供有效的警示方案。廣汽研究院的郭繼舜博士此前也提到，個別場景下，L3 需要駕駛員和智能汽車交換車輛的控制權(quán)。因此，需要強(qiáng)大的監(jiān)測系統(tǒng)來及時提醒駕駛員接管控制權(quán)。

廣汽新能源給出的解決方案叫做 HOD 和 DMS。

拋開晦澀的字母縮寫，我們直接談療效。HOD 意思是手離方向盤檢測，工程師表示，「開啟 L3 的時候駕駛員是不需要把手放在方向盤上的， HOD 的作用是需要駕駛員接管時開啟計時，駕駛員需要在 15 秒內(nèi)立即接管方向盤」。

有檢測就一定會有準(zhǔn)確率高低之分，支持 L3 的埃安 LX 為了保證 HOD 可以準(zhǔn)確工作，全部換裝了感應(yīng)更加精準(zhǔn)的電容感應(yīng)方向盤。

因?yàn)?L3 涵蓋了 L2 的功能，即使由于當(dāng)前法規(guī)不能脫手，廣汽新能源 L3 自動駕駛，依然能夠帶來超越 L2 級自動駕駛的安全保障和駕駛體驗(yàn)，具有很強(qiáng)的使用價值。比如遇見車道殘損，L2 無法識別車道線，高精地圖可以實(shí)現(xiàn)車道級定位，進(jìn)行補(bǔ)充地圖信息，確保正常自動駕駛；遇見高速復(fù)雜彎道時，也可以提前預(yù)判三維立體信息，做出提前規(guī)劃路線，避免緊急剎車。

3、大彎道速度自適應(yīng)

廣汽新能源的展示視頻里，開啟了 L3 的埃安 LX 在經(jīng)過高速公路的彎道時依然體現(xiàn)了實(shí)用性。「能過彎」是視頻內(nèi)容的基本事實(shí)，但也是目前 L2 輔助駕駛難以企及的難點(diǎn)。

我們測試過許多 ADAS 輔助過彎的能力，即使是城市道路低速過彎，也有不少 ADAS 系統(tǒng)折戟沉沙。也正是如此，我們才對廣汽新能源 ADiGO3.0 的 L3 高速公路脫手過彎能力非常好奇，甚至有一絲質(zhì)疑。

「關(guān)鍵還是高精地圖」。

上文說過，高精地圖里面包含了海量的道路曲率、坡度、航向、側(cè)傾等信息，廣汽新能源的說法是「利用地圖數(shù)據(jù)可以對前方 1km 的道路進(jìn)行補(bǔ)充」，工程師則進(jìn)一步確認(rèn)道「可以根據(jù)前面彎道的曲率進(jìn)行自動降速」。

4、極限氣候也能用

除了自主過彎，行駛過程中經(jīng)常遇到的惡劣天氣，以及昏暗無信號的隧道，也都是 L2 級輔助駕駛難以應(yīng)對的場景。

我們體驗(yàn)過 L2 和 L4 級別的隧道穿行，比如 1 月份開著 NOA 一路從江西回到廣州，以及 2018 年試乘文遠(yuǎn)知行的無人駕駛試驗(yàn)車。特斯拉視覺至上的策略大家都很熟悉，文遠(yuǎn)知行作為自動駕駛技術(shù)公司，走的則是激光雷達(dá)+硬件算力+軟件算法的路子

那廣汽新能源 L3 應(yīng)對極端天氣的邏輯是什么？

經(jīng)過與工程師確認(rèn)，埃安 LX 的 L3 可以在雨霧天氣中正常使用，「即使是中到大雨，也是可以開啟的」。但到了暴雨天氣，攝像頭噪點(diǎn)過多，系統(tǒng)就會及時提醒，并要求駕駛員接管。

話說回來，暴雨還敢開快車的人，應(yīng)該也沒幾個。

「我們的 L3 邏輯首先還是圍繞高精地圖。傳感器方面的話，攝像頭看到車道線，這是車道定位，另外還包括 GPS 定位、RTK 差分定位一系列數(shù)據(jù)給到高精地圖里面，高精地圖再把數(shù)據(jù)給到控制器里面。」

除了天氣，隧道中極其惡劣的光照環(huán)境、信號條件，都讓它成為了自動駕駛的雷區(qū)。但根據(jù)埃安 LX L3 自動駕駛測試視頻，昏暗的隧道埃安也可以順利通過，我們也問了下廣汽新能源應(yīng)對隧道通行的解決策略。

「隧道的話，基于攝像頭和 IMU 慣性導(dǎo)航的方案其實(shí)都能輕松通行。」

這里插一句 IMU 的解釋，IMU 指的是 Inertial Measurement Unit 慣性測量單元，基于多個坐標(biāo)軸（通常是 9 個）的物體運(yùn)動推算出總體的運(yùn)動趨勢、角度、速度等數(shù)據(jù)，是一種高效的離線定位方式。

通過視頻我們無法得知埃安 LX 的 L3 可通過的隧道的長度極限，但長隧道一直是行業(yè)的難題。因?yàn)?/span>在長隧道中不是沒有地圖，而是沒有定位， GPS 信號和差分信號都是完全沒有的。這種無奈，也許只有 5G V2X 能解決了。

恰巧，在廣汽新能源在本月即將上市的「下一代智能SUV」埃安 V 是中國首個集成 5G+C-V2X 車載智能通訊系統(tǒng)的車型。

5、開解特斯拉致命 BUG？

星期一我們報道了臺灣 Model 3 AP 狀態(tài)下直撞側(cè)翻白色大貨車的新聞，當(dāng)時專訪某位自動駕駛領(lǐng)域大牛的時候，他表示「沒有激光雷達(dá)的話，所有車都會直撞過去」。

「無論是前融合還是后融合，還是特斯拉的毫米波雷達(dá)，沃爾沃的也好，在探測到前面有靜止物體時，其實(shí)都會忽略不計；其次如果攝像頭捕捉到了前方有異型車，但形狀不在數(shù)據(jù)庫里面，系統(tǒng)也會忽略不計。」

「至于為什么毫米波雷達(dá)會忽略不計，那是因?yàn)?/span>毫米波雷達(dá)無法分辨前方的‘靜止物體’到底是在地上，還是像路牌、廣告牌一樣懸在半空。它的精確度就是無法做到，所以想解決只能用激光雷達(dá)。」

這里再補(bǔ)充一下廣汽研究院郭繼舜博士對毫米波雷達(dá)缺點(diǎn)的描述：「因?yàn)殡姶挪▽τ诮饘倜舾卸冗^高，對于非金屬目標(biāo)敏感度不足，信號的噪聲比較高，且由于波長遠(yuǎn)大于光波，衍射現(xiàn)象造成了分辨率不高，需要較多的濾波和后處理過程。」

沒有激光雷達(dá)無法識別，但高精地圖可以有效補(bǔ)充，可以提前預(yù)警。基于高精地圖的埃安LX可以做到提前預(yù)知前方 1km 的路況，所以能實(shí)現(xiàn)更長距離的提前預(yù)警，讓駕駛員預(yù)先感知到前方存在危險，并提前接管駕駛權(quán)，避免臺灣那次到最后一刻才提醒的事故。

前面說過高精度地圖可以做到「了解前方 1km 的道路情況」，以及「可以提供指示牌/標(biāo)識/交通燈/隧道/高架等信息」。廣汽新能源正是依靠“高精地圖+高精雷達(dá)+Mobileye EyeQ4 攝像頭”的全球唯一“三重感知”技術(shù)，實(shí)現(xiàn)了安全、量產(chǎn)的 L3 自動駕駛。

早前專訪某資深自動駕駛工程師的時候，他曾經(jīng)表示，基于高清地圖（譬如 Mobileye 的 REM 道路體驗(yàn)管理數(shù)據(jù)），甚至雷達(dá)特征地圖（博世目前在推進(jìn)），是可以通過比對提醒駕駛員的。

結(jié)語：L3 落地了，然后呢？

看完視頻之后，我們覺得廣汽新能源的L3與其說是「國內(nèi)首家L3自動駕駛」，更準(zhǔn)確的說法是「全球首個具有明確的場景及功能定義并實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)的 L3 自動駕駛」。

正是因?yàn)楦呔貓D的搭載，讓 Mobileye EyeQ4 芯片和毫米波雷達(dá)可以突破 L2 的限制，幫助車輛脫手自動行駛。反過來說其實(shí)也一樣，有了感知芯片和傳感器打基礎(chǔ)，高精度地圖才能發(fā)揮作用，實(shí)現(xiàn) L3 功能。

經(jīng)過多方確認(rèn)，我們得知整個廣汽體系內(nèi)，一共有 300 多名工程師負(fù)責(zé)自動駕駛研發(fā)，這個規(guī)模其實(shí)挺大的。

從言談中我們能感知到，對于他們而言，重要的其實(shí)不是L2+、L3這種等級區(qū)分，而是某個細(xì)分領(lǐng)域的功能可以安全落地。

根據(jù)廣汽新能源的說法，搭載 ADiGO 3.0，具備 L3 自動駕駛功能的埃安 LX 將于今年 7 月份正式交付，即將上市的埃安 V 未來也將具備 L3 自動駕駛功能。廣汽新能源的承諾能否成為現(xiàn)實(shí)？雨霧天氣和昏暗隧道是否不再成為自動駕駛的絆腳石？

我們非常期待能實(shí)際體驗(yàn)廣汽新能源 L3 的實(shí)力，但在產(chǎn)品之上，L3 的意義其實(shí)是業(yè)界的突破。有人會覺得 L3 反人類，有人覺得 L3 是無人駕駛未來的號角。

而我們堅(jiān)信，這一天遲早會到來。

（完）

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