過去一段時間，行泊一體方案從小范圍火熱走向全面大爆發，尤其是行業在經歷了年初車市大降價之后，隨著主機廠將成本壓力迅速傳導到上游，對于行泊一體的需求持續激增。

在剛結束不久的上海車展上，我們可以看到芯片企業、算法公司、域控制器廠商等都在圍繞著行泊一體，積極推出相應的產品或方案，而它們共同點之一是——極具性價比。

典型如宏景智駕，新推出基于單征程 3 芯片的行泊一體域控制器成本據稱已經拉到了 1500 元以內。

「國內市場太卷了，」一家 Tier 1 智能駕駛部門的產品經理表示，為了拿到車企的入場券，各大玩家們正在「千元級」成本門檻上相互廝殺，「就像一場極致的『饑餓游戲』。」

盡管降本仍是行泊一體目前的主旋律，但與此同時，也開始有參與方尋求通過提供增量價值，從內卷中突圍。

具體表現有：

• 行泊一體拓寬場景，攻入城市 NOA；

• 功能朝更高階進化，帶動雷達、芯片等硬件再升級；

• 與座艙域融合，進化成艙駕一體，提供更豐富多樣的體驗。

在這個過程中，「BEV+Transformer」、「重感知、輕地圖」、「4D 毫米波雷達」、「自動駕駛大模型」等眾多話題興起，推動著行泊一體步入新的發展階段。

01、行泊一體拓寬場景應用，城市 NOA 迎來百城大戰

行泊一體新變化之一，就是開始從此前集中在高速公路、快速路等應用，向城區突圍。

背后的原因不難理解，城市路段是人們日常通行最頻繁的場景，智能駕駛只有覆蓋到了這，才能真正給用戶帶來可感知的使用價值。

自去年小鵬汽車、華為相繼率先落地城市領航輔助駕駛功能以來，如今越來越多的玩家加速涌入這一領域：

（1）理想汽車在開年就提出將在 2023 年底落地城市 NOA，上個月又將時間線提前，表示理想 AD Max 3.0 的城市 NOA 將于今年第二季度開始推送內測用戶，到年底將推送 100 座國內城市；

（2）蔚來汽車在車展期間也透露，計劃于 6 月底之前，在上海等少數城市試運行 NAD；

（3）毫末智行在其第八屆 AI DAY 上宣布，今年將率先在北京、保定、上海等第一批城市率先落地城市 NOH 功能，到 2024 年有序落地 100 城；

（4）百度 Apollo 近期也提出，城市智駕產品 Apollo City Driving Max 將在今年開啟量產交付；

（5）智己汽車也表態，其城市 NOA 預計將于年內開啟公測；

一時間，城市 NOA 正在成為行泊一體玩家們的新戰場。

從零星取得突破到走向全面火熱，分析城市 NOA 大爆發背后原因，與「BEV+Transformer」大模型得到廣泛應用密不可分。

「BEV+Transformer」大模型最早由特斯拉提出，用于提升其車輛的智能駕駛感知功能。

拆分來看，BEV 指的是鳥瞰圖（Bird's-eye-view Perception），與此前基于 2D 直視圖做目標檢測和深度估計不同，它通過將多個攝像頭采集的數據，進行多幀時序前融合，輸出鳥瞰視角下動態目標物的 4D 信息（車輛速度/距離等）及靜態目標物的 3D 信息（車道線/路沿等），以此供給規劃、控制等下游任務做參考。

在這個過程中，一種基于注意力機制（Attention）的神經網絡模型「Transformer」起到關鍵作用，其拋棄了傳統的 CNN 和 RNN 建模路線，能夠抽象地理解整個圖像不同區域語義元素之間的關系，就像被打亂的拼圖游戲，Transformer 通過圖片像素之間關系，依然能夠記住它們的組合順序，從而很好地在空間-時序維度上進行建模。

簡單來說，Transformer 可以從不同視角的攝像頭中提取特征信息，根據對像素位置關系的理解，順理成章地完成 BEV 圖像拼接，形成全面的場景認知。

由「BEV+Transformer」帶來的一大變化是，弱化了對高精地圖的依賴。

以小鵬汽車為例，基于其 BEV 感知——XNet 深度視覺神經網絡，有關動態信息可在視覺識別的基礎上，實現目標軌跡預測；靜態信息可提供真實車道線及可行駛空間識別，實現了實時生成「高精地圖」的能力。

3 月 31 日，小鵬汽車正式推送全新一代智能輔助駕駛系統 XNGP，在無圖城市可通過 LCC-L（道路居中輔助增強版）作為降級后的能力補充，不僅能夠完成對靜止的車輛、錐筒等障礙物的判斷和避讓，還支持紅綠燈的通行能力。

小鵬自動駕駛中心副總裁吳新宙表示，非常有信心把視覺網絡做到和高精地圖一樣。

據了解，今年下半年，小鵬還將在無高精地圖覆蓋的城市開放自動變道、超車、左右轉的能力。

不止是小鵬，「重感知、輕地圖」路線如今已經蔚然成風。

在上海車展前夕，華為發布了 ADS 2.0 高階智能駕駛系統方案，該方案就是基于 Transformer 的 BEV 架構和道路拓撲推理網絡，在不依賴高精地圖的條件下，就能實現城市 NCA 功能。

華為也由此提出，在今年第三季度實現 15 個無圖城市的落地，第四季度再新增 30 個無圖城市的落地，達到45 城城區 NCA 落地。

元戎啟行在同一時間也發布了不依賴高精度地圖的智能駕駛解決方案 DeepRoute-Driver 3.0。

搭載這一方案的智能駕駛汽車，在導航地圖覆蓋范圍內，可實現全域的高階智駕功能，即使行至不對稱且沒有車道線的十字路口，智能汽車仍能在導航地圖指引下，自行規劃行駛路徑，與周圍車輛博弈，高效通行。

彼時元戎透露，該方案已經在上海、深圳、重慶、杭州等 16 個城市進行了泛化測試。

同樣的還有大疆，基于 7V/9V 的純視覺配置，通過「強視覺在線實時感知、無高精地圖依賴、無激光雷達依賴」實現了包括城區記憶行車/ 城區領航駕駛在內的 L2+智能駕駛功能。

理想 AD Max 3.0 的城市 NOA 通過大模型 AI 算法，擺脫對高精地圖的依賴，像人類司機一樣實時感知、決策、規劃。

輕舟智航也將推出基于單征程 5 芯片的輕地圖模式城市 NOA 方案，基于輕舟的完全無地圖能力，可以實現 NOA 適用范圍的幾何級拓展......

就在高精地圖面臨被「棄用」的境地，也有一部分玩家提出重新發掘地圖的價值。

四維圖新高級副總裁、乘用車業務負責人簡國棟認為，「重感知、輕地圖」路線之所以會興起，本質原因在于高精地圖的覆蓋面低、鮮度不夠，且成本高，但這不意味著高精地圖的價值能夠被取代。

在他看來，「圖」的背后是安全行車、可靠保障的象征，尤其在進入高階自動駕駛階段，必須采用高精地圖。

而關于高精地圖存在的問題，以四維圖新為代表的圖商已經在適應市場需求的變化，不斷作出調整。

以鮮度為例，四維圖新已經做到按日更新；在覆蓋度方面，四維圖新是目前城市道路高精度地圖采集最多的圖商；此外，成本也在不斷優化。

在這樣的背景下，四維圖新又發布了業內首個場景地圖，通過將地圖中的數據「打散」，再針對具體場景適配重組，整合傳統導航、輔助駕駛、高精地圖、停車場「四圖合一」的 OneMap 場景地圖，以解決在城市道路下缺少車道線，以及在路口、匝道、彎道等感知資源要求較高的場景難題。

簡國棟用一組簡單直觀的數字說明，基于全國過路口的數據，可以提升車輛的智能化能力，這可以幫助車企從成本上減少 1-2 萬元的硬件，「而我們的成本只有20 美金。」

百度同樣認可高精地圖在當下發揮的價值。

百度集團副總裁、智能汽車事業部總經理儲瑞松認為，長期基于 BEV 極其巨大量的數據來加強高精地圖的實時感知和決策，長期來看可以走通，但時間絕對不是今年或者明年。

他表示，現在主流不用高精地圖的，要么是無圖可用，要么之前嘗試的做法中高精地圖很重，成本非常高，無法泛化。

百度的解決之道是使用高精地圖，但盡可能輕量化，其主打的城市智駕 Apollo City Driving Max 系統，選擇以「純視覺+激光雷達」的方式實現感知冗余，通過加強算法、減少對于道路要素的依賴，比行業通用的傳統高精地圖要「輕」近 80%，以便在多個城市用合理可接受的成本推廣開來。

事實上，無論是「無高精地圖」還是「輕高精地圖」，多種路線殊途同歸的是將行泊一體推到更廣泛的應用場景，畢竟卷完常規 ADAS 功能、高速 NOA 后，涉足城市 NOA，才算補齊了「最后一塊拼圖」。

02、行泊一體朝更高階進化，雷達、芯片等硬件再升級

與行泊一體算法融入了更強大的「BEV+Transformer」等大模型一樣，與之適應的硬件也需要升級。

首先就是芯片，地平線聯合創始人兼 CTO 黃暢博士表示：

「一個時代有一個時代的計算架構。到了智能駕駛時代，爆發式的數據計算量以及先進制程的發展接近天花板，加速傳統摩爾定律的失效，并驅動著智能計算進入全新范式。」

為此，地平線在車展期間發布了最新一代智能駕駛加速引擎——BPU 納什，專為大參數量 Transformer、大規模交互式博弈而設計。

具體來看，BPU 納什靈活支持 Transformer 細小算子，其浮點向量加速單元，具有通用、靈活的特性，滿足關鍵算子精度需求；

在帶寬方面，獨特設計了三級存儲架構，核間高效協同；此外，BPU 納什通過數據驅動功耗優化，針對神經網絡數據動態范圍特性，降低功耗30%。

傳感器也迎來進化，最具代表性的便是 4D 毫米波雷達取代傳統毫米波雷達。

與普通毫米波雷達相比，4D 毫米波雷達在原有「距離、方位、速度」的基礎上，增加了對目標「高度」的感知信息，同時分辨率得到提升，可以做到小于 1 度。

這些特性讓 4D 毫米波雷達具備了廣視角、高精度、高分辨的優勢，更重要的是，它還可以識別靜止障礙物，大大增強了傳統雷達的探測效果。

最近受特斯拉在全新 HW4.0 硬件中又加入了高精度 4D 毫米波雷達的影響，行業開始迎來一波 4D 毫米波雷達裝車熱潮。

除了已經在飛凡 R7、深藍 SL03 等量產車型上搭載，4D 毫米波雷達還將在包括理想汽車、蔚來汽車、上汽、比亞迪、吉利、紅旗、長安等多個品牌車型上裝車。

目前，不僅有傳統的 Tier 1 例如博世、大陸、安波福、采埃孚等布局 4D 毫米波雷達，華為、縱目科技、福瑞泰克等 Tier 1「新勢力」也在推動產品量產落地，例如縱目科技的 4D 毫米波雷達（角雷達）就已經搭載問界 M5 上。

福瑞泰克自主研發的成像毫米波雷達產品 FVR4 也已經獲得了國內多家車企定點，相關產品已進入量產交付階段。

激光雷達在行泊一體趨勢催化下也迎來「煥新」。

以禾賽科技為例，上個月發布了車規級超薄遠距激光雷達 ET25，厚度僅為 25mm，因此得以裝在座艙內，置于擋風玻璃后，并在遇到塵土、雨霧等臟污時，無需額外的清潔方案，僅借助車輛雨刮器就可以及時清理雷達視野，保證激光雷達在更多場景下能夠穩定發揮可靠性能。

值得注意的是，ET25 在性能上比禾賽當前主打的遠距激光雷達 AT128 更強大，測距在無擋風玻璃時達 250 米，擋風玻璃后也可達 225 米，點頻超過300 萬每秒，最小分辨率僅為0.05° x 0.05°，能為智能汽車帶來超高清的遠距三維感知。

禾賽科技 CEO 李一帆甚至表示，ET25 終結了有關 905nm 激光雷達測距不行的討論。「有點像電動汽車續航里程超過 1000 公里以后，就不要再談里程焦慮了。」

還有的激光雷達玩家「煥新」地更徹底，不僅向外提供支撐行泊一體的傳感器部件，其本身也在朝著更精簡的一體化方向發展。

探維科技就是如此，直接把圖像 CMOS 器件裝到了激光雷達產品中，打造硬件級圖像前融合方案，通過圖像快門和激光觸發，輸出時間同源的數據，達到微秒級同步精度，最終集合攝像頭和激光雷達不同優勢，為行泊一體提供強大感知。

探維科技 CEO 王世瑋表示，硬件級圖像前融合方案不僅能為用戶帶來更高階的智駕體驗，還能進一步提升車載的安全性，讓用戶明顯感受到激光雷達上車的價值。

可以看到，當行泊一體往更高階方向前進，從芯片到 4D 毫米波雷達，再到激光雷達，各種車載硬件也正在迎來一輪升級。

03、行泊一體向艙駕一體過渡，中央計算時代來臨

行泊一體不僅在應用場景和功能上拓展，在架構上也在延伸到更接近中央集成的形態——艙駕一體。

所謂艙駕一體，就是在行車域和泊車域融合的基礎上，進一步整合座艙域，以此充分發揮座艙在人機交互與車內視覺方面的優勢，讓駕駛者更多參與行泊決策，達到更接近人機共駕與人車合一的體驗。

目前，從芯片公司到域控制器廠商等都在大力布局艙駕一體。

3 月 24 日，億咖通就發布了艙駕一體中央計算平臺（Super Brain），集成了芯擎科技 7 納米智能座艙芯片「龍鷹一號」芯片和黑芝麻 A1000 芯片，提供智能座艙和智能駕駛能力，包括 3R1V、5R6V 和 5R10V 傳感器方案，能夠實現 NOA 功能，基本覆蓋了目前所有的主流智能駕駛產品。

沒過多久，黑芝麻又發布業內首個跨域計算平臺「武當系列」以及該系列首款芯片 C1200，覆蓋座艙、智駕等智能汽車內部多個不同域的需求，具有多域融合的能力。

據了解，單顆 C1200 芯片滿足包括 CMS（電子后視鏡）系統、行泊一體、整車計算、信息娛樂系統、智能大燈、艙內感知系統等跨域計算場景，可以為客戶帶來高價值和極具成本優勢的芯片方案。

黑芝麻智能產品副總裁丁丁表示，C1200 帶給車企更大的作用不是節流，而是開源。

有車企已經在邏輯上實現中央計算架構，在此背景下，如果采用 C1200 的方案，那么將可以在實現 E/E 架構融合之后，更快地釋放軟件能力，從而為車企創造收益。

芯馳科技同樣瞄準艙駕一體，在上海車展期間，發布了第二代中央計算架構 SCCA2.0。

SCCA2.0 搭載了芯馳科技最新推出的座艙芯片 X9SP 和 L2+級自動駕駛單芯片量產解決方案 V9P，能夠實現艙駕一體功能。

縱目科技從研發域控制器的角度，也提出艙駕一體方案。上個月，縱目發布了艙駕一體產品——Trinity 系列，分為 Trinity 3000、Trinity 8000 兩種解決方案。

其中，Trinity 3000 艙駕一體方案融合了芯馳科技 X9U 座艙芯片和縱目行泊一體產品 Amphiman 3000，在充分激活 X9U 座艙資源的同時, 能夠賦能單個地平線征程 3 芯片，實現性能和功能兼顧的艙駕一體產品體驗。

在泊車方面，可實現 RPA/APA 等功能，行車可支持 1R1V/3R1V/5R1V，基于前視 8M 攝象頭，能夠提供強大的感知輸出能力。

而 Trinity 8000 則是基于高通高算力芯片平臺打造，實現了座艙、行車和泊車功能三合一的高度復合，不僅提供高速智能領航、交通擁擠輔助、自主變道、后向碰撞報警等多達30 項功能，還能實現代客泊車、跨層記憶泊車、遠程挪車、原路返回等21 項功能。

縱目智慧汽車業務部總經理尤臻慧表示，Trinity 系列在行泊一體的基礎上引入了座艙資源及對應外設，能夠給用戶提供全面、綜合、更高階的智駕體驗。

從上面可以看到，行泊一體正在從過去強調成本優勢，往做多價值增量方向發展：

一方面，基于更強大的芯片、傳感器等，將應用場景延伸到最為復雜的城市路段；另一方面，加快與座艙等其他域的融合，奔向功能更為豐富的艙駕一體。

「如同行泊一體之于傳統智駕的革命性意義一樣，其本身也在一步步走向成熟過程中迎來變局。」一位業內人士這樣評價道。

為此，專注于記錄行業變革的《汽車之心行家說》，再度揚帆起航，開啟新一季「行泊一體」專題。

在上一季中，我們邀請了黑芝麻、宏景智駕、元戎啟行、小馬智行、地平線、東軟睿馳等企業參與討論有關行泊一體定義、產品方案、生態合作等話題，在行業里引起了較大反響。

在第二季中，我們將著重于從價值角度拆解行泊一體，并拓展吸收更多的行業聲音，帶來最新的動向觀察、最獨到的思想見解，敬請期待。

返回第一電動網首頁 >