最近，前圖森未來創始人，現Bot.Auto（一家專注于L4貨運的自動駕駛公司）創始人侯曉迪在接受《甲子光年》采 訪時提到了一些非常有意思的觀點，我覺得有必要拿出來和大家一起討論一下。有意思的地方在于它反共識，顛覆了我們目前行業主流的認知和判斷，下面我們直接開始正題。

（備注：藍色加粗部分是侯曉迪核心觀點，未必是原話）

一、不要神話端到端，堅信rule-based才更安全

端到端可以說是整個行業今年以來最大的話題，它甚至引發了一些行業導向。

1、端到端就是目前自動駕駛最先進的技術。

2、不管有沒有，行業都開始往這個方向宣傳，拐彎抹角也要跟他沾邊，不然就會被認為是落后的表現。以企業代表為首的特蔚小理，以服務商為首的華為，Momenta，地平線都在說端到端。

3、端到端就是自動駕駛的終局，甚至有企業圍繞端到端進行了智駕組織架構調整，裁掉了不少人。這也是整個行業人心惶惶的一個點，認為端到端以后大部分寫規則的人都要失業，特斯拉已經干掉了智駕規則負責人，其他企業也都在迅速跟進。國內企業理想是典型案例，上一階段由于歷史原因在智駕上落后，這一段希望通過新概念扭轉用戶認知。有觀點認為這恰恰是通過新概念混淆視聽，掩蓋技術落后事實的心虛。

但侯曉迪給出了不一樣的思考，按照他的意思，我大概做了一些總結：

1、端到端是一種新的東西，但是不是最先進的不好說，而且先進的技術也不止端到端一種。

2、端到端具有不可解釋性，它更像是一個黑盒。侯曉迪認為，不可解釋性無法給人安全感，并不合理。端到端的神經網絡只是某一部分模塊化，沒必要過分神話。

侯曉迪的說法是，現階段，端到端還是一個需要老師傅手工打磨的一個工藝，并不是完全輸入信息，輸出結果的自動工廠。如果哪些細節性能需要提升，先把網絡其他無關部分凍結，然后“喂”數據訓練，再不斷訓練、測試迭代。這個邏輯很像初中物理學的控制變量。最后結果是不是像人們想象的那樣還不確定。

順著這個思路，我們繼續延展兩個端到端的問題：

1、端到端是不是就能夠完全解決自動駕駛的corner case問題？

車企的實際行動已經給出答案了。顯然不能，如果能的話，理想也沒必要搞一個所謂的雙系統，蔚來搞了世界模型，本質上都是給端到端兜底。

2、端到端到底是不是自動駕駛的終局？

答案是不確定。6月份，辰韜資本關于端到端的行業報告顯示，46%的人認為端到端是終局，50%的人認為端到端是未來的技術之一。根據侯曉迪的訪談，他顯然屬于剩下4%的否定派，他更認可rule-based的邏輯。他還表示神經網絡（端到端也是神經網絡的一部分）本質上也是一個更大的rule-based的系統。

二、現在的Robotaxi和真正的L4相差甚遠

前一陣子百度蘿卜快跑爆火，疊加特斯拉入局的消息，引得何小鵬都下場點評。讓大家對Robotaxi充滿期待，仿佛一夜之間就要遍地開花。

而侯曉迪這時候又給行業潑了一瓢冷水。他認為現在的Robotaxi和真正的L4相差甚遠，甚至可以說完全不在一個維度上。

馬斯克4月份宣布Robotaxi 8月發布，隨后又在今年二季度的財報會議上宣布推遲到10月。而侯曉迪的核心觀點是，如果沒有按照L4的底層邏輯去設計，特斯拉短期內搞不出Robotaxi。10月份發布的最多是一些概念或者線索之類的，并不是真正的Robotaxi。

因為特斯拉的核心出發點是商業利益最大化，企業責任最小化的角度去開發產品，而不是從交通事故最小化。這是完全不同的兩個邏輯。這個湊夠商業上更好區分，因為輔助駕駛在L3是增值項，最后結果有人類司機兜底，但是Robotaxi是必選項，最后責任屬于企業。

三、按照L2的路徑永遠不可能實現L4

按照上文的思路，侯曉迪認為，通過L2的路徑永遠無法實現L4，理由是二者的設計思路不同，他認為以特斯拉為首的大部分L2公司并沒有做安全冗余，或者很少的安全冗余，但L4需要大量的安全冗余。

在討論這個問題之前，我們有必要先回溯一下自動駕駛的歷史，之前大家都在討論自動駕駛路線L2還是L4，也就是所謂的漸進式和一步式。但是2021年以后，隨著L2輔助駕駛不斷被市場接受，而L4遲遲難以商業化，大家改變了看法，統一了戰線，也用實際行動默認了通過L2來實現自動駕駛的路線。

而侯曉迪反共識的地方就在于此，他依然是目前為數不多堅持一步到位路線的選手，國內自動駕駛公司Auto X也是這方面的忠實擁躉。

四、幾千萬公里corner case攻克無人駕駛是幻想

自動駕駛發展至今，依賴AI能力不斷積累數據，然后訓練系統來實現自動駕駛終局已經是行業共識，這是以特斯拉為代表的車企派最擁躉的方式，現在也受到了越來越多自動駕駛公司的認可。

但侯曉迪依然提出了不同思考，他認為自動駕駛還是要靠人為“定義”來實現，給他足夠的規則。

他還提出了特斯拉自動駕駛無法證偽的說法，特斯拉實現自動駕駛的邏輯線：端到端—數據—自動駕駛，而如果沒有足夠的數據量就無法給這個事情證偽，否則馬斯克就會以數據不夠來反駁你。

另外，侯曉迪還提出了一個觀點，自動駕駛corner case是個偽命題，自動駕駛不可能有coner case，他認為在規則體系上，所有的東西都是可設計的，就像汽車無法在馬路上看到一頭大象，就算是看到了，通過傳感器也能輕松識別出來，機器不一定非要與物體交互，不一定非要理解看到的東西是什么，只要看到了障礙物能夠剎車就能保證安全。

侯曉迪作為一個天才少年，從來不乏獨特思考。他也是公開反對馬斯克的第一人，在全世界對馬斯克推崇備至的當下，侯曉迪公開唱反調。究竟是侯曉迪還沉浸在自己的世界里還是真理往往掌握在少數人手里，讓時間給出答案。

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