“高精度定位”在自動駕駛中專注于解決“我在哪里？”這個問題。對于無人駕駛而言，位置和姿態用于路徑規劃和車輛控制，高精度和高魯棒性的定位系統至關重要。
自動駕駛的三類定位定姿技術
按定位技術原理不同可分為三類。第一類，基于信號的定位，代表就是GNSS定位，即全球導航衛星系統；第二類，軌跡推算，依靠IMU等，根據上一時刻的位置和方位推斷現在的位置和方位；第三類，環境特征匹配，基于LiDAR的定位，用觀測到的特征和數據庫中的特征和存儲的特征進行匹配，得到現在車的位置和姿態。
三類定位技術各有優劣，第一類GNSS定位，通過GNSS信號接收完成定位，優點是全球、全天候、全天時高精度厘米級定位，缺點是依賴可視衛星顆數、易受電磁環境干擾、多路徑效應等影響；第二類慣性定位，利用慣性測量單元（陀螺儀和加速度計）測量得到載體相對于慣性空間角運動和線運動參數，并通過慣性導航解算得到載體速度、位置、姿態，優點是輸出頻率非常高（>100Hz），短時精度高，缺點是誤差隨著時間累積，且高性能IMU價格昂貴；第三類點云定位，激光點云定位需要預先制作地圖，然后用實時點云和地圖進行匹配，來計算激光雷達的位置和姿態，再通過激光雷達與IMU之間的外參，得到IMU的位置和姿態，優點是在沒有GNSS情況下也可以工作，魯棒性比較好，缺點是需要預先制作地圖同時要定期更新地圖（環境會發生變化），雨雪天氣也會受到影響（折射較多，回收點云數據變少）。
來源：第一電動網
作者：易成自動駕駛
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