全球首款車規級雙頻高精度衛星慣導融合定位模組誕生！

代號——LG69T。

LG69T可為智能駕駛汽車提供實時精準的定位能力，也能為自動駕駛大規模商業化的技術支撐，2020年年中具備交付能力，最早在2021年量產的車型中投用。

該模組由精準時空服務提供商千尋位置、半導體供應商意法半導體、無線通信與定位模組供應商移遠通信共同打造。

其中，千尋位置提供高精度定位服務和智能終端算法，ST提供高精度定位芯片和慣性測量單元，移遠通信進行封裝。

千尋位置智能駕駛事業部總經理年勁飛表示，“高精度定位開始進入了雙頻時代，在消費級，我們是要把雙頻模組應用到車輛上，基于這樣的考慮，今天發布的模組面向消費級其實是很重要的時間節點。”

不同于傳統單一高精度定位模組或者單一慣性導航產品，LG69T融合這兩者，降低了研發成本，從技術上來看，當車輛衛星導航定位信號不可用時，LG69T可無縫切換到慣性導航，實現精準定位的連續性。

LG69T最主要的特點是內置了千尋位置提供專有服務FindAuto和智能算法，同時采用了ST最新一代的定位芯片STA8100GA，可實現小于10厘米的定位，這樣做的好處就是能夠滿足目前的自動駕駛汽車的需要。

更為關鍵的是，之前單頻高精度衛星慣導定位模組更新頻率最大是10HZ，現在LG69T最大可以支持到50HZ的更新頻率。

在現場，移遠通信車載產品線總經理王敏做了一個對比測試，通過車輛進入高速公路的場景來展示LG69T的性能，為了形成對比，左邊的黃顏色是普通的定位模組。

在視頻中可以看到左上角是實況組，水平的位置監督和垂直的位置監督，不難發現使用該模組后的車輛基本上是水平在10厘米以內，垂直也是10厘米以內。

其中很重要的一點是，當車輛進入隧道，可以實現車道級的定位監督。

在視頻中還有一個場景是在下路高速口，然后進入了高架下面，高架下面有一些建筑物的遮擋，可以看到普通的這種定位其實它飄的很遠，多頻的RTK的技術基本上也可以在水平里以內，完全可以實現高度自動化的要求。

根據實測結果，集成這款模組的車輛在開闊環境下可以獲得精度10厘米的定位數據，準確判斷自身所處的車道，在高架下、隧道等在衛星信號被遮擋的區域，也可以保持連續的高精度定位能力。

我們知道處于高速運行中的自動駕駛汽車，位置數據不斷變化，它需要實時精準感知所在位，才能進行自主決策。

而LG69T優勢之一就是能夠為高速自動駕駛汽車提供定位支持。

年勁飛表示，“衛星導航系統定位結果雖然大部分時候是可信的，但一旦出錯，將嚴重威脅自動駕駛安全。”

除此之外，為了保障自動駕駛的足夠安全，千尋位置還推出專有服務和智能算法。

接下來，重點介紹千尋位置的專有服務和智能算法。

先看一組數據：千尋位置智能駕駛專有服務可提供的完好性風險達到10-7/h，意味著服務對定位結果可用的判斷，一千萬小時，約合1140多年才會出錯一次。

極低的錯誤率來自千尋位置智能駕駛專有服務可提供功能完好性，能夠實時對衛星定位結果進行判斷的特點。

首先面向的是車路場三種不同應用客戶，在車端提供精準定位為主，在中間有FindNow快速定位、厘米級服務還有融合定位。

在路端，千尋位置主要提供地圖糾偏，目前面向智能駕駛行業已經提供了500萬公里的地圖糾偏服務。

在場端更多是位置數據服務，在FindAUTO里面，千尋位置將在車端的精準定位以及在路端的地圖糾偏能力以及合作伙伴的能力做一定的整合。

同時，針對原來整體服務能力也進行了全面升級，首先是基礎設施層，千尋時空智能服務的基礎設施主要是在基準站、云計算平臺以及傳輸網絡。

基礎設施方面，千尋位置有2400多個基準站，在設計和選址的時候已經充分考慮了站與站之間的冗余備份，以便站出現問題的時候附近站可以進行冗余和備份，保證周邊服務能力不降級。

同時在站搭建的時候采用了雙天線雙接收機的形式，在每一個基準站傳輸數據回到數據中心的鏈路上進行了全冗余傳輸鏈路的保障。

千尋位置的目標是2020年底前達到國家級以及省級百分之百高速覆蓋。

在傳輸鏈路方面，千尋位置在傳輸鏈路做了雙鏈路的冗余，采用衛星鏈路等進行雙冗余的播發，保證車端接收機可以接收到時空服務。

千尋位置智能駕駛產品架構負責人宋子未表示，“全鏈路保障體系可以達到10的負7次方的完好性指標。”

在服務運維方面，千尋位置強調的是351體系，首先是三層可用的架構，采用了雙活、同城異地容災保證穩定。

此外，采用了五層服務質量監控，對整體服務能力或者是服務精度以及可用性進行監控，保證可以最早地發現這個問題點，并且對它進行及時的解決。

另外，有一個24小時的應急響應中心，能夠從五層監控架構中對問題進行分析和解決。

最終達到99.99%的服務可用性，對于剩下的0.01%承諾在發生P1等級的時候，做到15分鐘故障的響應，并且在30分鐘內將故障進行解決。

在信息安全方面，千尋位置依靠的是云、網、端，在做到大規模的結算能力的同時，可以保證整個云端可以非常安全地工作。

宋子未說，“在中間我們應用了一系列的安全架構防日均萬次的DDOS攻擊。”

在智能算法方面，千尋位置智能駕駛高級算法專家孫海鵬提出了三個觀點：性能最優、功能安全和快速進化。

時空智能2.0的精準算法是如何做到？

這其中包括五個部分：情感感知模塊、緊組合、完好性監測、功能安全管理和自動調優平臺。

首先，情感感知模塊。

千尋位置采用存儲算法融合的策略和參數，存儲在本地或者是通過服務端下發，通過這兩個匹配形成最優決策的輸入。

情景感知一般采用機器識別，事先通過有標簽的真實數據訓練它，訓練好的模型實時地在算法中運行，得到實時的結果。

比如，在上海中環以及內環南北高架千尋位置測了500米以上的上下坡，統計了準確率，結果顯示，準確率可以做到100%，召回率可以做到90%，意味著有100次的上下坡可以識別90次，而且這90次是正確的。

第二，緊組合。

我們知道衛星信號定位的原理是測量用戶到衛星的精確距離，從衛星端到傳播過程中通過大氣的延遲到端，所有衛星的誤差會通過千尋位置的專有服務準確地估計出來，再下發到終端，提升精度。

但是到了地面終端，尤其是遇到高樓遮擋，衛星的誤差很難被檢測和剔除，因為在衛星定位結果做的一些檢測，可以檢測一些變化，但是對于緩慢變化誤差不怎么準確。

千尋位置采用緊組合的方式可以很好地輔助可以加快收斂速度，千尋位置展示了一個結果是在0.1米的精度上，所占的百分比是提高了15%。

孫海鵬表示，“緊組合有幾個優勢，首先是固定率、收斂時間、精度、完好性可以做到全面的提升。”

第三，完好性監測。

完好性監測最重要的一點是融合的過程，從輸入量開始到融合的過程檢測體現。

在傳統的衛星信號的檢測采用RAIM的方式，千尋位置在此基礎上增加了機器學習的方式，兩種方式可以構成算法的異構，保證選型的可靠性。

第四，功能安全管理。

一般傳統的軟件功能安全更多考慮信息安全、數據安全或者是協議安全，對智能算法還要增加系統故障、硬件以及環境的影響。

千尋位置的做法是在底層做支撐，比如對故障分析會站在整體系統的角度從頂層到底層采用演繹方面分析故障發生的概率以及故障串聯和并聯的關系，同時采用歸納法，把每個故障對系統的影響分析出來。

其次，在智能算法實施的過程中會采用相應的故障檢測的方法識別故障，目的做到準確。

識別出來的故障保證系統正常的運行，采用冗余的算法或者是故障剔除的算法。

通過這套功能安全管理實施體系，保證智能算法是全方位安全的，是快速響應的，并且對故障做無縫處理。

第五，自動調優平臺。

首先要知道是有感知的模型、精準模型以及故障識別的模型，這些模型是如何在實際的過程中調到最優的狀態。

傳統的調優是人工調優，手動調優，然后進行一個個數據分析，這種調優很容易讓算法陷入到局部最優的狀態，但不能保證全部最優。

千尋位置的做法是從質量的配置、場景的配置到參數的配置，代碼的選擇以及參數的選擇都做成自動化，而且在調優的過程中通過動態的方式加速尋優。

孫海鵬舉了個例子，比如有500萬公里的數據，按照50公里每小時計算，相當于50萬個小時。

這些數據如果用100個節點計算，完成1000組參數的調優，再完成選參需要10個小時，傳統做法需要幾個月。

可以看出千尋位置應用專有服務和智能算法互相配合，構成了時空智能能力的基礎。

不過，這兩個要素該如何深度融合到智能駕駛行業的方案中？

千尋位置智能機器業務負責人裴世兵表示，“高精準定位的算法和服務它是需要依賴于平臺的服務。所以我們又加入了通信單元，這幾個部分加在一起就形成了一個用來承載時空智能定位的一個核心硬件，在這個硬件周圍加上電源、輸入輸出甚至包括系統軟件和功能軟件，就構成完整的具備完整功能的設備。”

在去年杭州云棲大會“精準定位IoT時代”峰會上，千尋位置發布了三大解決方案，在業內首次將產業級市場上應用的高精準定位服務全面引入消費級市場。

而今年隨著越來越多搭載L2級別自動駕駛汽車上路以及特定場景下自動駕駛汽車的示范運營，千尋位置也從多個方面出發進一步優化高精定位的能力。

當下，高精度定位已經成為眾多自動駕駛公司產品落地不可或缺的一部分。

用年勁飛的話來說就是，“千尋的時空智能不是萬能的，但是沒有千尋的時空智能是萬萬不能的。”

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