蓋世汽車訊 據(jù)外媒報(bào)道，美國(guó)專利商標(biāo)局授予了蘋果三項(xiàng)泰坦項(xiàng)目專利，其中兩項(xiàng)關(guān)鍵專利涉及LiDAR系統(tǒng)。第一項(xiàng)專利是使用機(jī)器學(xué)習(xí)來預(yù)測(cè)激光雷達(dá)數(shù)據(jù)，其中機(jī)器學(xué)習(xí)技術(shù)目前正在蘋果的自動(dòng)駕駛訓(xùn)練車輛中使用；第二項(xiàng)專利為在自動(dòng)駕駛汽車上啟用LiDAR檢測(cè)；而第三項(xiàng)專利為多級(jí)主動(dòng)懸架執(zhí)行器（multi-stage active suspension actuator）。

蘋果泰坦項(xiàng)目概念圖（圖片來源：patentlyapple.com）

使用機(jī)器學(xué)習(xí)預(yù)測(cè)激光雷達(dá)數(shù)據(jù)

據(jù)蘋果稱，車輛會(huì)使用光檢測(cè)和測(cè)距（lidar）傳感器來檢測(cè)附近的環(huán)境。自動(dòng)駕駛汽車可以使用lidar傳感器確定道路上的物體或其他車輛，以確定要執(zhí)行的適當(dāng)駕駛行為。自動(dòng)駕駛車輛還會(huì)采用附加傳感器，例如光學(xué)傳感器（攝像頭）或雷達(dá)傳感器，以確定附近環(huán)境的其他信息。盡管lidar傳感器能夠以機(jī)器學(xué)習(xí)算法或決策系統(tǒng)可解釋的形式感知環(huán)境信息，但目前它比現(xiàn)有的攝像頭或雷達(dá)傳感器速度更慢。

攝像頭或雷達(dá)傳感器可以捕獲圖像幀或雷達(dá)數(shù)據(jù)幀，且捕獲速率比lidar傳感器更快。因此，自動(dòng)駕駛車輛可以利用來自攝像頭或雷達(dá)傳感器的圖像數(shù)據(jù)或雷達(dá)數(shù)據(jù)，從而補(bǔ)充來自lidar傳感器的激光雷達(dá)數(shù)據(jù)。自動(dòng)駕駛車輛可以讀取圖像數(shù)據(jù)或雷達(dá)數(shù)據(jù)以確定附近環(huán)境中的物體。將圖像數(shù)據(jù)、雷達(dá)數(shù)據(jù)和lidar數(shù)據(jù)結(jié)合，可以使自動(dòng)駕駛汽車能夠更全面地了解周圍環(huán)境。而用于機(jī)器學(xué)習(xí)和信息的lidar數(shù)據(jù)比圖像數(shù)據(jù)或雷達(dá)數(shù)據(jù)更穩(wěn)健，因此訪問額外的lidar數(shù)據(jù)的速率要高于lidar傳感器的捕獲速率。

蘋果所獲專利包括使用機(jī)器學(xué)習(xí)預(yù)測(cè)車輛lidar數(shù)據(jù)的系統(tǒng)和方法。在一些實(shí)例中，車輛可具有一個(gè)或多個(gè)傳感器、光檢測(cè)和測(cè)距（lidar）傳感器以及l(fā)idar預(yù)測(cè)系統(tǒng)。所采用的一個(gè)或多個(gè)傳感器包括光學(xué)傳感器、雷達(dá)傳感器或都有，并被配置為捕獲特定視圖的傳感器數(shù)據(jù)。lidar傳感器預(yù)測(cè)系統(tǒng)會(huì)被配置為捕獲特定視圖的lidar數(shù)據(jù)。lidar預(yù)測(cè)系統(tǒng)包括預(yù)測(cè)模型，并被配置可生成預(yù)測(cè)性lidar幀，采用的方式是將預(yù)測(cè)模型應(yīng)用于傳感器數(shù)據(jù)，而這些數(shù)據(jù)由所采用的一個(gè)或多個(gè)傳感器獲取。此外，lidar傳感器預(yù)測(cè)系統(tǒng)還可向外部系統(tǒng)發(fā)送預(yù)測(cè)的lidar幀。

在其他實(shí)施例中，還展示了一種用于生成預(yù)測(cè)lidar幀的預(yù)測(cè)模型的方法。該方法包括從一個(gè)或多個(gè)訓(xùn)練車輛接收多個(gè)位置的多個(gè)lida幀，其中多個(gè)lida幀會(huì)指出不同位置的多個(gè)物體。

該方法還包括從一個(gè)或多個(gè)訓(xùn)練車輛接收來自其他車輛的一個(gè)或多個(gè)傳感器的多個(gè)傳感器幀，從而確定多個(gè)位置。不僅如此，該方法還包括，基于具有來自一個(gè)或多個(gè)傳感器的多個(gè)傳感器幀的多個(gè)lidar幀，從而確定多個(gè)lidar幀的lidar數(shù)據(jù)點(diǎn)與來自一個(gè)或多個(gè)傳感器的多個(gè)傳感器幀之間的映射。

該方法還包括生成預(yù)測(cè)模型。基于lidar數(shù)據(jù)點(diǎn)與來自一個(gè)或多個(gè)傳感器的多個(gè)傳感器幀之間的映射，該預(yù)測(cè)模型可以將一個(gè)或多個(gè)傳感器的傳感器幀轉(zhuǎn)換為lidar幀。

蘋果專利圖。圖1展示出具有一個(gè)或多個(gè)傳感器車輛的框圖，該車輛用于檢測(cè)其他車輛；圖2展示多個(gè)數(shù)據(jù)幀，用于檢測(cè)車輛或了解附近環(huán)境以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛。

蘋果專利圖1與圖2（圖片來源：patentlyapple.com）

蘋果的專利圖。圖3展示了一種模型生成系統(tǒng)，該系統(tǒng)被配置為生成預(yù)測(cè)模型以根據(jù)一個(gè)或多個(gè)傳感器的一個(gè)或多個(gè)傳感器幀生成預(yù)測(cè)的lidar幀；圖4A-B展示了車輛捕獲的傳感器數(shù)據(jù)；圖6A展示描繪車輛阻礙道路標(biāo)志的視圖的圖像幀；圖6B展示了由描繪環(huán)境的檢測(cè)系統(tǒng)生成的預(yù)測(cè)lidar幀；圖6C展示了基于指示道路標(biāo)志的障礙部分的預(yù)測(cè)lidar幀生成的平視顯示。

蘋果專利圖3、4A、4B、6A、6B與6C（圖片來源：patentlyapple.com）

啟用激光雷達(dá)檢測(cè)

道路或道路標(biāo)志涵蓋反光材料，例如反光涂料或附件，以通過反射光來提高其光學(xué)可見度。車道標(biāo)記通常包括反光涂料和物理凹凸，以確保駕駛員即使在光線不足的情況下也能看到車道外邊界。車牌也采用反光材料，以更好地照亮車牌上的文字，以便其他司機(jī)和警察看清。

自動(dòng)駕駛車輛采用了許多傳感器，這些傳感器在駕駛時(shí)檢測(cè)可能出現(xiàn)的障礙物。而這些障礙物可能包括沿著同一條道路行駛的其他車輛。道路上的車輛可由傳感器檢測(cè)，例如光檢測(cè)和測(cè)距（lidar）傳感器或雷達(dá)傳感器。傳感器通常能夠通過確定lidar信號(hào)或雷達(dá)信號(hào)被車輛反射來檢測(cè)車輛。通過反射信號(hào)，傳感器可能不必可以確定障礙物是否是車輛。通過提高傳感器可檢測(cè)信號(hào)的可用性，傳感器可以更有效，從而可以提高道路上其他車輛的可檢測(cè)性。

蘋果所獲專利涵蓋了在車輛上啟用lidar檢測(cè)的系統(tǒng)和方法。在一些實(shí)例中，車輛可包括配置成發(fā)射光信號(hào)的光源、配置成（至少部分）基于多個(gè)反射器的接收反射光信號(hào)的接收器傳感器，以及控制器。控制器可以被配置為（至少部分）基于反射光信號(hào)來識(shí)別多個(gè)反射器的布置圖案，并（至少部分）基于布置圖案的識(shí)別來確定多個(gè)反射器耦合到另一車輛中。

蘋果專利圖。下圖1展示了具有一個(gè)或多個(gè)傳感器的車輛的框圖，該傳感器用于檢測(cè)另一輛車；圖2a展示了被配置為向嵌入車輛中的多個(gè)反射器發(fā)送信號(hào)的傳感器的側(cè)視圖；圖3A和B展示了車輛的框圖，該車輛具有識(shí)別車輛多個(gè)方向的多個(gè)反射器的多個(gè)圖案。

蘋果專利圖1、2A、3A、3B（圖片來源：patentlyapple.com）

第三項(xiàng)泰坦項(xiàng)目專利為“多級(jí)主動(dòng)懸架執(zhí)行器”，用于車輛懸架系統(tǒng)，尤其是主動(dòng)懸架執(zhí)行器和帶有主動(dòng)懸架執(zhí)行器的懸架系統(tǒng)。

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