導讀：在馬斯克昨日表示，激光雷達太蠢了，誰依靠激光雷達誰就會完蛋。這一番話激起國內外自動駕駛從業者的集體反對。

馬斯克一句話得罪了整合行業的人。

今天凌晨，特斯拉舉辦“Autonomy Day”，正式發布全自動駕駛(Full Self-Driving，FSD)計算機，并且還宣布，最快在2020年就能在街頭打到特斯拉無人出租（Robo Taxi）。

原本是一場產品發布會，但馬斯克的一番言論讓業內震驚：

“Lidar is a fool’s errand,” Elon Musk said. “Anyone relying on lidar is doomed. Doomed! [They are] expensive sensors that are unnecessary. It’s like having a whole bunch of expensive appendices. Like, one appendix is bad, well now you have a whole bunch of them, it’s ridiculous, you’ll see.”

翻譯過來如下：

"傻子才用激光雷達，現在誰要還是靠激光雷達，那就要完蛋，注定完蛋！激光雷達用了一大堆昂貴的傳感器，毫無必要。就好比說，一個麻煩就已經夠糟的了，而現在多了一大堆麻煩，這太荒唐了，不信等著瞧！"

這番話激起了業界的反對，在接受新智元采訪時，自動駕駛領域馭勢科技、文遠知行、Autowise等出行企業以及Velodyne等激光雷達企業均表示反對馬斯克的這番言論。

馬斯克經常發出駭人言論，但這次做的有點過分了。為什么會這樣？我們先來看昨晚發生了什么。

特斯拉發布“世界上最先進的自動駕駛計算機”

首先是特斯拉發布的重磅產品——Full Self-Driving，FSD。

根據特斯拉芯片架構師Pete Bannon的說法，FSD計算機是“世界上最先進的自動駕駛計算機”——比當前的Hardware 2.5有了很大的改進。

新的芯片組由三星制造，擁有超過144 TOPS的神經網絡性能。相比之下，英偉達的Drive Xavier的理論性能只有21 TOPS。它的batch size 為1——一旦圖像出現，就能立即處理——它包含了兩個完全獨立的包，每個包都有自己的DRAM內存、閃存芯片和電源。

“(包)啟動并運行它們自己的操作系統，” Bannon說。“這兩臺機器互相交換各自獨立的駕駛計劃，確保它們是一致的，并且假設它們同意，它們就會行動起來，自動駕駛。”

馬斯克表示，這使得它們非常冗余。他補充說：“這其中任何一個環節都可能失敗，但汽車將繼續行駛。”

特斯拉全自動駕駛計算機的內部

上述FSD計算機是建立在14納米FinFET CMOS工藝上的，尺寸為260毫米平方，有60億個晶體管和2.5億個邏輯門，能夠實現36.8 TOPS的性能。它們的LPDDR4 RAM模塊(以每秒4266千兆比特的速度運行)擁有68 GB/s的峰值帶寬，而集成的圖像信號處理器——擁有24位pipeline，同時支持高級色調映射和高級降噪——每秒可以執行高達10億像素的操作。

它有兩個神經網絡加速器，都是2GHz，都有32MB的SRAM內存和96×96的多重陣列和加法陣列，每秒可以處理高達1TB的數據并執行36 TOPS(總共72 TOPS)。Bannon表示，其他芯片上的組件還包括支持32位和64位浮點運算的圖形芯片，以及12個頻率為2.2GHz的Arm A72 64位CPU，“性能是當前解決方案的2.5倍”。

此外，還有一個安全芯片，可確保系統只運行由特斯拉加密簽名的代碼，以及一個專用的H.265視頻編碼器。

特斯拉Autopilot 3.0硬件內置的片上系統之一

這在現實世界中意味著什么呢？Bannon說，與前代硬件相比，這相當于提高了約2.5倍的功耗，整體成本降低了80%。（馬斯克說，FSDs每英里的功耗約為250瓦。）

或許更令人印象深刻的是，在特斯拉的內部基準測試中，FSD的每秒能處理2300幀，遠高于Hardware 2.5的110幀。

特斯拉在2018年7月開始全面生產高質量芯片部件，2018年12月特斯拉開始用FSD計算機改裝員工用車。去年3月，該公司開始在Model S和Model X上銷售這款計算機，并在4月份開始將其裝載于Model 3車型。

英偉達第一個反對：特斯拉FSD不能跟我們比

英偉達周一在一份聲明中說，特斯拉將其自動駕駛計算機FSD描述為“比英偉達更強大”是錯誤的。

一位發言人在一封電子郵件中表示：“特斯拉的全自動駕駛計算機144 TOPS的處理性能與英偉達Drive Xavier的21 TOPS進行比較，這是不準確的。”

正確的比較對象應該是英偉達的全自動駕駛計算機——Nvidia Drive AGX Pegasus。這款計算機為AI感知、定位和路徑規劃提供高達320 TOPS的處理性能。

Xavier的處理能力有30 TOPS，而特斯拉錯誤地說成了21 TOPS。此外，只有一個Xavier處理器的系統是為輔助駕駛的自動駕駛儀而設計的，而不是完全自動駕駛。

依靠激光雷達是傻瓜？國內外自動駕駛行業集體反對馬斯克

馬斯克在發布會上，還屢次“挑釁”，認為“誰要是還靠雷達，那就要完蛋，注定完蛋”，自信認為自動駕駛攝像頭之路才是正道。

他的這番言論隨即引發業內討論和反對。

馭勢科技創始人兼CEO吳甘沙：

如果他要表達的是主要靠激光雷達沒前途，我是認同的，畢竟攝像頭視覺能夠有更豐富的維度去理解這個世界；如果他的意思是完全不用激光雷達，那一定是有問題的，在相當長的一段時間內純視覺方案的魯棒性一定是不如視覺加激光融合方案的。兩三年以后，激光雷達的成本對于robotaxi不會是問題。

文遠知行CEO韓旭：

哪種傳感器會成為自動駕駛的主要傳感器，最終只能看市場和用戶。但首先，自動駕駛的主流傳感器應該在各種條件下，保證感知的穩定和準確。這點激光雷達相較攝像頭有很大的優勢。如果我們可以坐時光機器到5年后看看，那么就不需要爭論了。

這個爭論讓我想起了托馬斯愛迪生和尼古拉斯特斯拉的直流電和交流電之爭：盡管愛迪生名滿天下，聲音巨大，但是由于交流電在變壓，發電和傳輸方面的技術優勢，使得當時的后輩小子特斯拉在競爭中獲勝。如果就技術本質而言，我們還是可以看到激光雷達的巨大優勢。當然，我一直對Elon Musk很尊敬，但技術面前，事實最重要。Let us wait and see.

Autowise創始人兼CEO黃超：

Autopilot是目前各家輔助駕駛功能里面最好的了，但是在國內每幾分鐘就要提醒人工干預下，一些曲率大一點的彎甚至開不過去直接停那兒，現在是這種水平，然后突然告訴我再過兩年可以全自動駕駛，怎么都有點不信呢。

Velodyne亞太區總監翁煒：

他說不用LiDAR很多次了，目前最佳的無人駕駛的方案沒有定論，在某些特定場景下只用攝像頭也是可以實現的，關鍵是特斯拉對自己車輛用途的定義，如果是全天候全場景無人駕駛，單一攝像頭解決方面已經被證實是有缺陷的，目前也沒有聽說解決方案。

北京大學教授，前沿計算研究中心執行主任陳寶權也調侃：我也可以說，任何“不”使用激光雷達（主動式傳感器，其他如毫米波雷達）的自動駕駛公司注定失敗（doomed）。

國外汽車激光雷達系統制造商Blackmore的首席執行官Randy Reibel也不同意馬斯克的看法。“通過雷達，你可以看到路上有某個東西，但你無法知道它有多大，”Reibel說，“相機可以告訴你那個東西是什么，但不能告訴你它有多遠。用激光雷達，你可以看到路上有一個蘋果或一塊磚頭，還能知道它是蘋果還是磚頭。”

此外，盡管馬斯克對自動駕駛儀的性能發表了聲明，但車主手冊警告特斯拉司機，該系統“無法檢測到所有物體，也無法為避讓靜止的車輛而剎車/減速，尤其是在時速超過50英里的情況下。”

周一收盤時，特斯拉股價下跌3.9%，英偉達股價上漲1.2%。

參考鏈接：

https://venturebeat.com/2019/04/22/tesla-claims-its-latest-self-driving-chip-is-six-times-more-powerful-than-its-rivals/

https://techcrunch.com/2019/04/22/anyone-relying-on-lidar-is-doomed-elon-musk-says/   

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