上期回顧：整車SOA突破性技術 - 區域控制器再聚焦前言：繼藍馬艙行智能科技（上海）有限公司（以下簡稱：Landmark）與睿賽德科技（以下簡稱：RT-Thread）聯合推出用于區域控制器的一站式基礎軟件解決方案Gemini-OS后，雙方聯合西班牙eProsima，共同為Gemini-OS平臺打造全新的基于以太網的中間件解決方案。在三方的共同努力下，eProsima Micro-ROS將官方支持RT-Thread并與Gemini-OS深度融合，為整車SOA功能的部署提供領先的通信中間件解決方案。

Landmark、RT-Thread和eProsima聯合升級后的的操作系統平臺Gemini-OS，首先通過RT-Thread優秀的網絡性能與對POSIX接口的良好支持，解決了Classic AUTOSAR以太網通信與軟件擴展能力不足的問題；其次通過雙系統進程間通信的方案，實現了雙系統間的高效、高安全性通信功能；再次通過通信內容插件化的方案，使傳遞的消息結構和傳遞方式可以靈活變更，便于解耦雙OS系統各自的特性。

Landmark將Classic AUTOSAR和RT-Thread同時部署在高性能多核MCU上，二者間通過專用的IPC插件進行全雙工的高速通信。Landmark在Classic AUTOSAR中保留了其必要的最小BSW組件集合，如CAN、LIN、Nm、NvM、XCP、IO、ADC等。RT-Thread則負責基于以太網與SOA相關的各種業務。同時得益于對POSIX的良好支持并在資源允許的情況下，RT-Thread可以運行包括DDS、MQTT/EMQ、CoAP等在內的各種通信協議，并提供簡單的數據庫服務。除此之外，RT-Thread則針對性性地對硬件平臺上的以太網驅動進行了調優，并根據車載以太網通信的特點優化了TCP/IP協議棧的處理邏輯與配置。下一步將重點開發基于以太網的相關車載協議，如DoIP與gPTP等來滿足客戶的共通需求。

此次合作中，eProsima同步將其Micro-ROS產品完整地移植到RT-Thread上。Micro-ROS是專為諸如MCU一類的極端資源受限環境（Extremely Resource Constrained Environment）開發的ROS2兼容組件，其底層使用符合OMG定義的DDS-XRCE規范的Micro XRCE-DDS以接入標準的DDS網絡。得益于Micro-ROS的上述特性，區域控制器可以被抽象為一個或者多個ROS2節點，進而部署相關的SOA服務。

藍馬艙行智能科技（上海）有限公司，是一家致力于研發智能座艙域控軟件和整車新架構并同時基于多核異構SoC及MCU提供軟件解決方案及工具鏈的公司。公司成立于2019年，專注于8155芯片平臺的研發，助力多家主機廠順利量產8155座艙平臺。2021年開始，公司拓展了整車計算，輔助駕駛及架構設計業務。目前藍馬正在參與多家主機廠的預研和量產項目，包括下一代電子電器架構設計、區域控制器研發、中央計算單元研發、SOA服務框架實現等。

上海睿賽德電子科技有限公司在國內操作系統領域享有盛譽，其貢獻并維護的RT-Thread開源嵌入式操作系統，目前已經成為市面上裝機量最大（超 14 億臺）、開發者數量最多、軟硬件生態最好的嵌入式操作系統之一，被廣泛應用于安防、工業車載、穿戴、智慧城市等眾多行業領域。公司擁有一系列自主知識產權技術，包括高可靠RTOS 、日志型高可靠文件系統、低功耗技術、GUI圖形庫、智能音頻等。將RT-Thread打造成車載、大工業及人工智能等產業的最主流平臺，構建出全新的服務及運營模式，是公司長期的使命和追求！

eProsima是一家專注于高性能中間件開發的西班牙軟件公司。eProsima是對象管理組（OMG）的標準化機構的成員，創建和實施中間件標準，如DDS、RTPS、DDS-XRCE、DDS上的RPC、CDR等。此外，eProsima是機器人操作系統（ROS）技術指導委員會（TSC）的成員，ROS是一個開源機器人技術開發堆棧，并提供快速DDS作為其默認中間件。此外該公司開發并維護微ROS，微控制器的官方ROS2擴展。

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