10月8日晚間，港交所官網掛出地平線最新版招股書，意味著該公司已通過上市聆訊，IPO進入最后倒計時。

地平線于今年3月首次遞表，8月獲證監會境外上市備案，10月再次遞表港交所，并更新了2024年上半年的數據。通過聆訊，接下來就是正式敲鐘等流程，IPO只差臨門一腳。

3月，黑芝麻和地平線幾乎同時遞交IPO申請。前者是港股首個自動駕駛芯片企業，也是港交所第二家根據"18C章"上市的公司，但是，這只新股上市首日即遭遇破發。后者首次沖擊資本市場，也經歷了一些波折。

從風口看，除了人工智能和芯片的技術革命，地平線們還遇到了自動駕駛的時代機遇。正是在這樣的大背景之下，黑芝麻、地平線、芯馳科技等硬科技公司，錯位競爭也好，狹路相逢也罷，終于在一片內卷中走出了自己的路——

雖然崎嶇是常態。

在IPO的關鍵節點，黑芝麻和地平線都面臨同樣的難題，虧損持續，且客戶集中度相對較高。

一方面，作為投資界的寵兒，公司過去幾年估值在漲，虧損卻是無法回避的一個難題。畢竟，產業賽道的風口期有限，在發展前期，規模經濟效應尚未釋放，只有更高的研發投入和更深的客戶服務，才有可能拿到船票，坐上牌桌。

另一方面，那些集中度較高的大客戶，往往是一枚硬幣的兩面。中短期內，將給公司的經營業績和核心財務數據帶來影響，在長坡厚雪的賽道，逐漸擺脫營收依賴頭部客戶的難題，是所有創業公司的一門必修課。

01

研發背后的護城河

拿到招股書，業界喜歡用地平線和黑芝麻做橫向的核心業績對比，但兩家公司在業務重心和切入點上，卻有很多不同之處。

不過，從研發投入上看，地平線這幾年真可謂“下了血本”。僅僅從2023年數據看，黑芝麻累計營收26.77億元，研發投入為13.63億元，占營收一半左右。這一年，地平線營收15.52億元，研發投入為23.6億元，占當年營收的150%，遠高于黑芝麻的50%。

巨額研發費用，花到哪兒了？

在招股書上，占地平線研發費用最高的是雇員人工投入，2024年上半年高達8.37億元，且截至今年6月30日，公司研發團隊累計1696人，占全體員工總數的73%，較去年年底增加了218人。

由此可見，地平線的研發開支，主要是支付研發人員的福利費用，占到60%的研發總額。但具體投入到哪些業務研發板塊，招股書上并沒有詳細說明。

業內人士告訴《汽車公社/C次元》，地平線這兩年一直致力于加強對軟件算法的研發，進一步推動軟件和硬件的結合，軟件算法開發上、特別是量產級算法，是投入的重點板塊。此外，流片、軟件工具等也都比較燒錢。

不過，從招股書看，地平線的虧損是在不斷收窄的 2021年至2023年，地平線的經調整虧損凈額分別為11.03億元、18.91億元和16.35億元，今年上半年為8.04億元，同比收窄19.3%。 

“地平線的底色從沒變過。”

作為公司創始人的余凱博士，多次在公開場合強調了這一點。在他看來，地平線本質上是一家算法公司，一家披著芯片外衣的軟件公司，一家非典型的芯片公司。

這些，都被視為地平線的護城河。

在業界看來，地平線這些年的高研發投入，都是在守護這一特殊的護城河。地平線的研發投入，2021年為11.44億元，2022年升至18.8億元，再到2023年為23.66億元、2024年上半年達到14.2億元。

余凱曾表態，技術從來不是護城河。

他在一次采訪中提到——

“技術沒有護城河，它是每一代的技術浪潮，你一定得浪過去，你一浪被掀翻了就沒有你了。 科技公司核是什么？通過一浪一浪的科技浪潮，你始終浪下去，但你沉淀下來的不是技術，應該是品牌、是客戶關系等，這些才是真正的護城河?！?/p>

地平線管理層深諳此道。

去年?？谑澜缧履茉雌嚧髸希仄骄€總裁陳黎明在接受采訪時曾表示，業界焦點集中在炙手可熱的域融合和BEV Transformer，但地平線眼光長遠，芯片設計過程中不能只考慮Transformer，而應該有所側重，以此為基礎，去思考Transformer帶來的機遇和技術突圍切口。

“BEV+Transformer是發展趨勢之一，但未來肯定會被新趨勢替代，這些新趨勢必須被考慮到產品的設計里?！?/strong>

一年過去，在今年的海口世界新能源汽車大會現場，陳黎明對外分享了感知算法領域的新思考。

“BEV+Transformer是目前主流的算法，但同時BEV+Transformer也有另一個問題，即計算資源。BEV本身是一個稠密的算法，它對周邊整個環境是均勻地分配計算資源，會造成不需要計算資源時候的巨大浪費，在算力上很難去平衡?！?/p>

地平線意識到BEV+Transformer目前存在的一些挑戰，提出了Sparse4D長時序純稀疏融合的感知架構，通過稀疏感知框架對計算資源進行充分利用，希望能以此解決計算資源不夠的問題。同時，通過長時序的特征融合，對物體進行更好的跟蹤，整體實現從圖像輸入到軌跡輸出的端到端算法。

據悉，今年1月份，地平線已經對相關算法進行開源，該公司認為，上述趨勢會接棒BEV和Transformer，成為下一代感知的架構，對整個感知帶來新的突破。

“首先是感知的神經網絡化，再進入規控的神經網絡化，再往下走是模塊化的端到端，到最后發展方向應該是全棧的端到端?！?/p>

02

軟硬一體的新拐點

目前，地平線主要業務由三部分組成：產品解決方案、授權及服務和非車解決方案。

從營收占比看，授權和服務業務體量最大。據悉，地平線允許客戶獨立購買算法模塊，也支持算法和技術棧其它組件打包購買，因為軟件銷售邊際成本低，因此該業務毛利率可以高達89%，遠高于產品解決方案的61%。

此外，授權及服務的營收占比也在過去幾年持續增加，分別從2021年的約40%，上升到2022年50%左右，2023年授權及服務業務的營收占比已高達62%，屬于地平線的核心業務。今年上半年，地平線授權及授權服務營收占比73.9%，約為6.9億元。

招股書顯示，地平線授權及授權服務營收持續提升，主要得益于ADAS和AD解決方案及相關服務的各種算法、開發工具和軟件的授權需求強勁。去年，地平線向酷睿程（地平線與大眾集團的軟件合資企業）授權使用相關算法及軟件，今年上半年累計從酷睿程獲得收入3.51億元。

地平線過去幾年一直強調，自己是“軟硬一體的方案供應商”，一面扮演芯片提供商的角色，一面提供軟件算法。只不過，在智駕芯片征程 5（簡稱J5）之前，該公司的軟硬一體方案還有很大的進步空間。

J6開始，地平線試圖在軟件、算法以及芯片基礎上打造一個“樣板間”，硬件是J6系列芯片，軟件則是城區智能駕駛解決方案Horizon SuperDrive（以下簡稱HSD），HSD搭配J6，打造出軟硬協同的高階智駕方案。

對于地平線，J6是一個重要的拐點，這是該公司芯片+軟件發揮更高效能的重要嘗試，也是挑戰智駕終局競爭、搞定智駕兩個維度scale up（性能提升、性能最優最優）和scale out（場景泛化能力）的關鍵一躍。

其中，scale up主要有“基于規則”和“端到端”兩種路線，后者在今年大熱，大大提高了自動駕駛的性能上限。實際上，即使是行業頭部智駕公司，現階段都難以將scale up或scale out的其中一項做到極致，同時兼顧更是挑戰巨大。

地平線算法平臺總架構師穆黎森曾在采訪中提及，端到端的優勢，是提升部分場景的表現上限，但相對來說，保證系統的性能下限要更困難。這個問題，其實特斯拉也沒有完全解決，當然，特斯拉目前在業界做得已經很不錯了。

“坦率的說，大家城區NOA做得都還不夠好，所以端到端還有很大空間，可以業界帶來城區體驗方案的進步。地平線在端到端方面的積累，主要在于不斷迭代的算法、工程基礎建設以及軟硬結合能力?！?/strong>

地平線總裁陳黎明也在今年的中國汽車論壇上表態，端到端不會一蹴而就，而是逐步迭代走向完整的端到端。

“缺乏足夠數據的條件下，還是需要逐步實現端到端，一個模塊、一個模塊去替代，完成端到端的同時做好安全兜底，以這種比較堅實的工程基建和快速迭代的方式，一步步提升系統的性能上限，同時也能保證其下限?！?/p>

03

兩道“緊箍咒”

黑芝麻此前的招股書里顯示，公司資金近年主要流向銷售與研發，其中，占據成本比例最高的是研發開支，過去三年分別為2.5億元、5.9億元和7.6億元。黑芝麻看來，自動駕駛Soc賽道有三個主要壁壘，技術、研發周期&投入、以及客戶。

在客戶領域，黑芝麻的客戶集中度相對較高。該公司的客戶主要是汽車OEM以及Tier 1供應商，過去三年，該公司來自最大客戶的收入分別占等期收入的47%、40%以及43%。

單記章自己也提及，公司在從0到1的時候，最難的是技術，以及如何服務好核心項目。但是到了從1到100的時候，勢必將面對更多的客戶，這時候的最大挑戰，則是如何分配資源。

營收依賴頭部客戶，是黑芝麻的現實難題，也是地平線業務破局的一道“緊箍咒”。根據招股書，地平線前五大客戶收入占比分別達到60%、53%和68%。

地平線官方數據，征程家族累計出貨量超過600萬片，累計定點量產車型達270余個，已有超過110款量產車型上市；此外，地平線軟硬一體的解決方案已獲得27家OEM（42個OEM品牌）采用，裝備于290款車型。

由此可見，盡管地平線的客戶量正在擴大，但依舊對大客戶的依賴度偏高?，F階段，地平線的營收主要得益于大眾汽車的貢獻，該客戶占據地平線總營收的近40%。

IPO成功之后，伴隨著市場規模和業務版圖的擴張，地平線需要更多客戶，降低此前大客戶集中的風險。

不過，從今年最新招股書看，地平線前五名的大客戶也有變化。在2023年，除了該公司排名前五的大客戶有理想、福瑞泰克、上汽、英恒科技和酷睿程，今年上半年，四維圖新已經取代理想，成為第二大客戶，比亞迪也進入公司前五客戶名單。

從戰略思路上看，地平線和福瑞泰克、四維圖新的合作主要聚焦在低階智能駕駛，高階方案將繼續與整車廠攜手，這也是未來發力的主要方向。

值得一提的是，除了客戶集中度高，地平線和其它科技公司一樣，面臨燒錢困境。

不過，2023年底，該公司現金及現金等價物余額還剩113.6億元，這一數據，優于黑芝麻智能的12億元。按照地平線招股書披露，該公司2024財年的虧損或將持續擴大，主要原因，還是研發層面的高額投入。

地平線在招股書中透露，預計今年全年虧損會大幅增加，除了估值變動和大眾合營計劃的酷睿程等因素，最主要的原因還是來源于研發的持續投入。

研發投入，只是一方面。

對于地平線這一類公司來說，周期長，量產速度要求高，和客戶的適配也是挑戰。此前黑芝麻曾透露，以該公司華山系列自動駕駛芯片為例，從產品定義、流片、封測、車規認證、算法工具鏈、功能安全認證到最終客戶驗證、客戶體驗、量產上車，需要經歷3至4年的時間。

現在，從車企、到Tier1和Tier2，已成為一個成熟的鏈條，大家不僅在磨合中提高效率，把工程能力提上去，鏈條的每個環節都還有降本的空間。如何把控成本，是地平線們的新課題，也是Tier1和整車廠的新挑戰。

來源：第一電動網

作者：汽車公社

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