作者 | 愛LiDAR的小飛哥 

編輯 | 王博

“大！超大！更大！”

最近，補盲激光雷達市場熱鬧非凡，各家在宣傳產品的視場角時竭盡全力，毫不吝嗇形容詞。

回歸到實際需求，多大的視場角夠用？超大是多大？多大算大？

今天就來盤一盤補盲激光雷達視場角（FOV， Field of View）這件事。

在談視場角之前，先談談補盲激光雷達。

1. 補盲激光雷達，很重要

首先，補盲激光雷達到底是什么？

大多數人會從字面意義上理解，認為是對于自動駕駛車輛盲區進行覆蓋的激光雷達傳感器。其實，這里的“補盲”一詞，并不能完全準確地描繪該類激光雷達在自動駕駛里面扮演的角色。其含義，更多的是指產品彌補了長距激光雷達覆蓋不到的區域。

業內認為，補盲激光雷達主要負責的是近車身的感知空間的覆蓋，為自動駕駛車輛提供更為精準的車身周圍障礙物和空間感知能力。

那么，為什么需要補盲激光雷達？

中汽研去年編制的《自動駕駛汽車交通安全白皮書》中提到，人類駕駛汽車事故中追尾事故最多，占到整體的29.9%，而側部、前部碰撞以及碰撞固定物（道路上的交通設施）也分別占整體的29%、12.9%以及12.7%；

梳理人類駕駛汽車時發生的道路交通事故特征，會發現，因車輛設計缺陷等因素形成的駕駛人視野盲區，導致車輛在轉彎過程中容易發生事故。此外，無信號燈交叉口和紅綠燈等處也是人類駕駛過程中的事故多發地。

此時，補盲激光雷達的側向覆蓋就顯得尤為重要。

我們還可以從一些場景中感受一下。

場景一：高速公路上，遇到超寬車輛時的鄰車道間距保持

在高速公路上，由于超寬車輛本身裝載的貨物經常超長超寬超高，很容易遮擋周圍車輛駕駛員視野。此外，超寬貨車也容易擠占其他車道，在與他車會車時經常發生剮蹭事故。

針對此類場景，就需要側向激光雷達的感知能力，精準把控鄰車輛間距，避免不必要的事故發生。

場景二：擁堵十字路口的拐彎，有大量VRU（弱勢道路使用者，一般指行人、兩輪車）的情況下

在城市道路中，轉彎的時候經常會遇到人車合流的情況，需要增強車輛側后方的感知能力，以對車身周圍的物體，特別是VRU形成精準的距離感知，從而保證整個自動駕駛過程的安全與平穩。

從上述場景可以看出，補盲激光雷達是獨立于長距前向激光雷達的一個重要的品類，在很多自動駕駛場景中，如高速行車、中低速城市工況、全場景自動泊車等都扮演著重要的角色。

因此，補盲激光雷達性能指標的定義，不僅需要充分考慮與長距激光雷達相互配合的默契，更要針對補盲激光雷達的使用場景和希望解決的感知問題做出分析。

第一個指標，便是空間覆蓋范圍，專業的叫法是視場角（FOV）。

2. 水平視場角，140°優勢明顯

要定義一款補盲激光雷達的FOV，必須要考慮到以下兩點特殊性：

1、補盲激光雷達，特別是采用固態技術路線的補盲激光雷達，從產品維度上而言是很難做到180° X 180°覆蓋的。

難點不在于技術是否可行，而在于所做出的產品成本及外觀無法與FOV設計達到平衡。

因此，如何從產品端盡可能擴大有效的覆蓋范圍，將有限的FOV用到最關鍵的區域至關重要。

2、補盲雷達的固有特點，注定了其安裝位置存在多樣性，無論是安裝位置還是安裝角度，都存在多種可能。

補盲激光雷達與自動駕駛車輛，特別是乘用車的造型面有著更強的耦合，因此在安裝位姿上會存在諸多的限制。畢竟，對于乘用車而言，造型總是優先的。

因此，如何在造型面限制的前提下，盡可能擴大有效的FOV覆蓋，這才是產品定義的重點。

對于乘用車而言，為了增強側面的覆蓋，會將補盲雷達放置在車身的側面。

其中，一個比較推薦的安裝位置是在車輛前輪翼子板附近，這樣既能有效覆蓋后視鏡盲區視野，又能兼顧車身側低矮視野盲區。

這個位置是車身造型設計中相對敏感的區域，需要在覆蓋范圍和造型美觀之間取一個平衡點。

以一個水平視場角為120°的補盲激光雷達為例，為了實現激光雷達對于車側后方的全覆蓋，翼子板上的雷達中心需向車后方偏轉30°（yaw=30°），這樣無疑會使雷達窗口明顯凸起，嚴重影響車輛美觀。

因此，出于對造型設計的考量，安裝在前翼子板處的激光雷達中心軸與車身前進方向中心軸垂直之間的夾角不宜太大，一般都是垂直放置（即yaw=0°），這樣能最大限度使雷達視窗平面與車身裝飾面平行貼合，最小程度減少雷達對車身造型的影響。

在這個前提下，就要求補盲激光雷達的水平視角盡可能大，以彌補在空間覆蓋上的不足。

當前，市場上已有的固態補盲激光雷達水平視場角在100°-120°之間。

不過，筆者聽聞，市面上還有新的補盲激光雷達產品在醞釀中。據說水平FOV可以達到140°。

這款產品不僅在造型上更加符合流線車身設計，而且在不進行航向角調整的情況下，能夠更好的覆蓋車側后向的區域，從而能夠更快、更早感知到對應邊緣區域的目標物，在感知范圍和時間上具有明顯的優勢。

如下圖所示，對于相鄰車道，140°視場角覆蓋能夠比120°提前1.4米發現后方來車，在相距三車道上，其提前量甚至達到了5米，這段距離使得相鄰車道可提前300-700毫秒發現目標車輛，為后續的規控系統留出充足響應時間。

此外，對于很多高等級的自動駕駛應用，會存在多傳感器覆蓋的場景，希望能以更少的傳感器實現更小的覆蓋盲區。

從下圖可以看出，在同樣實現360°盲區覆蓋的情況下，140°視場角拼接方案下的盲區可以做到比120°拼接方案小整整一倍。

3. 垂直視場角：水平面以下越大越好

再來看垂直視場。

垂直視場角分為水平面以上與水平面以下。

水平面以上的區域，需要一定的角度范圍來完成車輛行駛中出現物體的整體感知與避障，但更大的上方區域已在駕駛員或車頂激光雷達的覆蓋范圍內，因此補盲雷達在垂直方向，需要一個平衡點來合理分配水平面以上和以下的視場，從而避免不必要的性能浪費。

相較水平面以上，水平面以下的覆蓋范圍是補盲激光雷達更關鍵的性能體現。一方面，該區域在駕駛員以及其他感知設備的覆蓋范圍之外；另一方面，很多場景中，地面附近的覆蓋對于行駛影響更大，因此補盲雷達水平面以下的視場角越大越好。

但就當前來看，已上市的補盲激光雷達大多采用平均分布方案，即垂直視場角在水平面以上和以下相同，這樣不僅僅浪費了向上大角度的覆蓋空間，更無法實現關鍵的車輛周邊地面近身區域的有效覆蓋。

針對此場景，上面提到的那款新產品，提出了非對稱垂直FOV的概念，將70°的FOV分為水平面上20°和水平面下50°。

水平面以上，20°視場角足夠檢測車輛和物體全貌。具體來說，距離一個車道外就可以看到相鄰車道的車輛與行人，能充分滿足水平面以上的感知需求。

水平面以下，50°（水平放置）視場角為當前業內最大，使車道內自車車身周邊的路面盲區顯著縮小，能夠探測路沿、低矮安全護欄、磚塊、地鎖、石墩、錐桶等路面常見障礙物，大幅度減少地面盲區，提高近場感知物體能力，同時也能夠幫助完成車道線識別。

這種非對稱的垂直視場分布方案的實際覆蓋效果，甚至超越了90°對稱垂直FOV的實際覆蓋效果。

那么，那些對稱垂直FOV的補盲激光雷達產品，能否擴大水平面以下垂直視場角？

可以。

不過，為了盡可能的擴大向下的FOV，這些對稱垂直FOV的產品需要將激光雷達本體更多地向下傾斜，從而導致激光雷達的“額頭”更靠外，對于整車造型設計并不友好。

而采用非對稱設計，就可以在常規的造型面設計上實現更多的向下覆蓋，可以滿足絕大多數車型造型面的匹配。即便是在極端條件下需要更多的垂直覆蓋，僅需根據需求向下微調即可達到理想的覆蓋效果，降低外形設計的難度。

回到最初的問題，視場角多大算大？

其實，補盲激光雷達對于大視場的追求從未停止，但可以肯定的是，追求大并不是最終目的。基于智能駕駛對于補盲的真實需求、基于對自動駕駛車輛工程化的理解，給出合適的解決方案和產品演進路線，才是補盲激光雷達的真正使命。

最后，提前劇透一下，文中提到的補盲激光雷達新產品，與一徑科技推出的ML-30s有很大的淵源。

據悉，一徑將在2023CES展上重磅發布新一代補盲激光雷達產品，雖然還不知道新產品的具體名字，但可以確定的是，這款新產品的視場角將會是：

140°x70°。

絕對吸睛。

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