一直以來，高精地圖被認為是車企實現自動駕駛能力的重要條件。

眾所周知，高精地圖的優點眾多，具備超視距感知能力、高精度、高豐富度；但同時，鮮度低、成本高、覆蓋率低、法規嚴等弊端，都限制了高精地圖的普及。

尤其2022年，在地圖法規收緊，以及感知能力增強的雙重背景下，“重感知，輕地圖”的方案逐漸成為行業共識。

作為唯一一家既是智駕方案供應商，又是圖商的企業，百度在高階智駕地圖領域的一些想法和認知，或許對行業具備一定參考意義。

本文繼續極越AI DAY 2024的內容，上一篇是《極越打樣，去激光雷達后高階智駕怎么玩兒？》主要闡述了，VTA大模型為極越帶來的能力提升；本文著重闡述百度在高階智駕地圖領域的一些邏輯和方法論。后續，“智車引擎”還將將整理極越全端側語音交互式的相關資料。

01

降本：99%端到端生成，人工只占1%

要理解百度的LD地圖，先要知道高精地圖是什么，為什么智駕要用高精地圖？高精地圖的特點是精度非常高、內容豐富：精度上達到厘米級別，內容包含車道線、車道引導關系、紅綠燈、限速信息等等，涵蓋了幾乎所有與交通相關的周圍靜態信息。

高精地圖作為一種先驗信息，其基本邏輯是提前把車輛行駛路線上環境全部先“摸清楚”，因為高階自駕對安全性要求極高，有了高精地圖提供的先驗，大幅降低了算法和系統的復雜程度。

傳統的導航地圖（SDMAP），其主要是道路級別的信息，不支持車道級等詳細信息。

百度的LD地圖，就是介于兩者之間的車道級地圖。

相對于高精地圖，百度的LD地圖的制作成本大幅下降。百度地圖的LD圖采用視覺感知大模型生成的，大量減少了人工標注。用百度副總裁尚國斌的話說，它不是生產的地圖，它是生成的地圖。

傳統的高精地圖，通過采集融合、識別、標注等等，有數十個工藝生產出來的。95%以上的數據，都是數據標注人員標注，成本非常高，所以傳統的高精地圖做到季度更新，都非常難。

百度采用了數百輛的L4級別的采集車在全國跑采集地圖數據，并且應用百度阿波羅資源的視覺感知大模型，徹底的重構了傳統地圖的生產模式。“以前是95%是靠人，現在99%靠端到端的模型，先生成一個非常高質的LD地圖，之后僅用1%的人解決最后的質量問題，完全顛覆過去地圖的生產模式，所以它突破了高清地圖過去無法大規模生產的問題。”尚國斌說道。

目前百度以以前10倍的算力來生成LD地圖，基本可以實現一天一個城市，效率是過去的100倍，由于減少了人員和時間的投入，成本僅為過去的1/20。

此外，百度的LD地圖幫助極越實現全國艙駕一套數據，有圖的地方，不僅未來極越車PPA能開，同時座艙的大屏幕上也可以體驗到城市的3D車道級導航，“我們可以做到同一套地圖數據，同一套引擎。”

02

LD地圖：HD地圖基礎上的加減法

輕量化地圖，除了成本變“輕”，數據也在變“輕”。

尚國斌認為，高精地圖要素多、精度高，所以比較重，因此要做減法，找到適合自動駕駛安全的最小化要求。

不過，LD地圖也不是一味地“輕”，在另一些地方也在加“重”。這個輕重，是基于百度自身在自動駕駛領域的實踐中摸索出來的。“它是自動駕駛的原生地圖。”

通過LD地圖，百度要解決兩大問題：一是，要幫助百度的無人車——蘿卜快跑，實現從過去的區域級測試demo，做到城市級，以及更多城市的大規模泛化運營；二是，要幫助極越的城市智駕量產，未來做到每一個城市每一寸道路都可以使用。

具體來看，輕的地方主要有兩個方面：一是圖層，HD地圖有定位圖層，LD地圖則沒有提供定位圖層的數據；二是車道數據，例如，車道的數據方面，HD地圖會有詳細的車道線邊界，但對于一些“駕”的能力比較好的地方，LD地圖只會支持車道的拓撲連通。

加法方面，除了傳統地圖高清圖需要要素之外，百度增加了很多圖層，包括經驗圖層、安全圖層、實時圖層等等，甚至增加傳統高精地圖，根本都不具備的要素。

經驗圖層方面，百度地圖會結合每天上億用戶的真實軌跡，包括經驗限速、經驗軌跡、經驗車道，這些數據幫助極越實現像人駕一樣的絲滑順暢。此外，百度地圖累積了2,000萬起的事故數據，以此找到了上萬個事故頻率非常高的路口和匝道，做了很多增量工作，使得這一區域的LD地圖要素比高精地圖還多，精度比高精地圖還高。

實時圖層方面，百度的實時紅綠燈已經覆蓋了全國3000多個區縣、30萬個路口，準確率越用越高，現在已經實現97%的紅綠燈誤差小于1秒，這些數據完全開放提供給極越。此外，百度地圖還有每天有10萬級的施工事故等動態事件，實時圖層就此可以提供一些超視覺感知，來幫助自動駕駛車輛。

鮮活度高。尚國斌表示，每天百度地圖有9,000萬用戶在使用LD地圖，他們會幫助企業來更新數據。LD地圖可以做到周級更新，局部場景甚至可以做到天級的快速更新。

目前，百度已經完成了全國360萬公里的道路生成，覆蓋360個地級市。根據規劃，2024年，基于百度Apollo、百度地圖的AI大模型能力賦能，極越將實現PPA智駕“全國都能開、路路好體驗”的目標。

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