在創(chuàng)建無人駕駛汽車系統(tǒng)方面，不同公司很可能會(huì)獨(dú)立地使用相似的方法，并得到相似的結(jié)果，這很正常。但是，英偉達(dá)（Nvidia）所謂“前所未有”的安全力場(chǎng)（Safety Force Field，下文簡(jiǎn)稱SFF）安全模型與Mobileye 的責(zé)任敏感安全模型（Responsibility Sensitive Safety，下文簡(jiǎn)稱RSS）之間的“相似”讓Mobileye的CEO很難再保持微笑。

Mobileye CEO阿姆農(nóng)·沙舒瓦（Amnon Shashua）于3月25日在其母公司Intel的新聞中心（Intel Newsroom）發(fā)表了一篇題為“創(chuàng)新需要原創(chuàng)”（Inovation Requires Originality）的文章，公開諷刺了英偉達(dá)的SFF安全模型的相關(guān)描述與沙舒瓦等人早在2017年發(fā)表的RSS相關(guān)論文有過多相似之處。

他在上述文章種提到:很明顯，英偉達(dá)的領(lǐng)導(dǎo)們?nèi)匀谎永m(xù)著他們的模仿模式，他們所謂的“前所未有”的安全概念不過是我們近兩年前就發(fā)布的RSS模型的一個(gè)近似復(fù)制品。在我們看來，SFF只不過是RSS的一個(gè)劣質(zhì)版本。如果非要說有什么創(chuàng)新的話，它的創(chuàng)新主要體現(xiàn)在它用詞的多樣性。

值得注意的是，兩家公司所使用的類似方法似乎難以避免，就像汽車和自動(dòng)駕駛等領(lǐng)域使用的許多方法一樣。汽車制造商們不會(huì)到處指責(zé)競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手使用相似的四個(gè)輪子和兩個(gè)踏板來造車。另外，安全模式越好，就會(huì)有越多的汽車公司采用這種模式，Mobileye發(fā)布RSS論文是公開的，很多數(shù)據(jù)也是公開的，后來還邀請(qǐng)了行業(yè)伙伴們溝通合作。

Mobileye CEO阿姆農(nóng)·沙舒瓦

正如沙舒瓦在文中所言，為了創(chuàng)建一種統(tǒng)一的自動(dòng)駕駛安全標(biāo)準(zhǔn)，Mobileye還邀請(qǐng)了包括英偉達(dá)在內(nèi)的許多公司參與了該公司組織的溝通合作。后來，英偉達(dá)退出了合作談判。2019年3月，英偉達(dá)也提出了一個(gè)類似的SFF模型，雖然不是完全相同，但非常相似。在介紹這一模型時(shí)，英偉達(dá)沒有向Mobileye授權(quán)也未提及Mobileye，可以說是引人懷疑。

兩種模型的高度簡(jiǎn)化的基礎(chǔ)都是針對(duì)一組標(biāo)準(zhǔn)行動(dòng)的計(jì)算，這些行動(dòng)與法律、人類行為相對(duì)應(yīng)。兩者都根據(jù)汽車自身的物理參數(shù)以及附近物體和參與者的物理參數(shù)來規(guī)劃安全操作。但沙舒瓦強(qiáng)調(diào)，兩種模型的相似之處不止是這些基礎(chǔ)框架。

RSS通過數(shù)學(xué)的方式來精確界定“安全狀態(tài)”，并定義了縱向和橫向安全距離。當(dāng)這些安全距離受到威脅時(shí)，車輛就處于危險(xiǎn)之中，必須做出適當(dāng)反應(yīng)。車輛必須做出適當(dāng)反應(yīng)的特定時(shí)刻稱為危險(xiǎn)閾（Danger Threshold）。

沙舒瓦指出，SFF也稍微修改用詞也定義了相同的概念。SFF改稱“縱向安全距離”為“單維度SFF”，將“橫向安全距離”稱為“高維度SFF”。SFF還用“安全程序”（Safety Procedure）替換了 “適當(dāng)反應(yīng)”（Proper Response），用“不安全情況”（Unsafe Situation）代替了RSS 使用的“危險(xiǎn)情況”（Dangerous Situation）。此外，SFF也同樣認(rèn)為有一個(gè)危險(xiǎn)門檻，但它稱其為 “關(guān)鍵時(shí)刻”（Critical Moment）。

在文章的末尾，沙舒瓦在一個(gè)單獨(dú)的PDF文檔中列出了其它很多的相似描述，論證英偉達(dá)的SFF模型在模仿Mobileye的RSS。

“如果模仿是最真誠(chéng)的恭維，那么英偉達(dá)真的是太看重我們了。” 沙舒瓦在文章寫道。

但是，像這樣的理論框架似乎并不能真正申請(qǐng)專利。另外，RSS安全模型具有一定的技術(shù)中立性，業(yè)界廣泛采用也有助于統(tǒng)一對(duì)安全自動(dòng)駕駛的認(rèn)識(shí)。無論如何，申請(qǐng)這種專利也是不明智的，畢竟業(yè)內(nèi)廣泛采用這種基本思想才能實(shí)現(xiàn)最理想的結(jié)果。

然而，一個(gè)研發(fā)團(tuán)隊(duì)朝某一個(gè)方向推進(jìn)，其他團(tuán)隊(duì)負(fù)責(zé)改進(jìn)或創(chuàng)建相反的方法很常見的。我們會(huì)在計(jì)算機(jī)視覺領(lǐng)域中看到這種現(xiàn)象，例如谷歌研究員們可能會(huì)把他們?cè)缙谟腥さ陌l(fā)現(xiàn)發(fā)表出來，這些工作被FAIR或Uber收錄，并在8個(gè)月后在另一篇論文中進(jìn)行改進(jìn)或添加。

因此，如果英偉達(dá)對(duì)外公開表示“Mobileye提出了一些想法，這很棒，但這是我們的更好版本”會(huì)更好。

相反，英偉達(dá)SFF安全模型的白皮書的參考文獻(xiàn)和引用中并沒有提到Mobileye或RSS，唯一被列出的參考文獻(xiàn)就是“[1] The Safety Force Field, Nvidia, 2017”。考慮到兩種模型的相似性，這就顯得很奇怪。SFF白皮書中的第一句就告訴我們：“精確的數(shù)學(xué)是詳細(xì)的。”

不過，喬布斯曾說：“好的藝術(shù)家復(fù)制，偉大的藝術(shù)家偷竊。”您怎么看呢？

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