蓋世汽車訊 在自然界中，許多生物都表現(xiàn)出非凡的靈巧性，如擁有靈活觸手的章魚(yú)或擁有長(zhǎng)鼻的大象。受這些自然結(jié)構(gòu)的啟發(fā)，研究人員致力于開(kāi)發(fā)能夠提供魯棒性和安全性且具有高度靈活性的連續(xù)體機(jī)器人。

理想情況下，連續(xù)體機(jī)器人的特點(diǎn)是多自由度（DOF）和多關(guān)節(jié)，且數(shù)量超過(guò)大多數(shù)任務(wù)所需。這些特性使它們能夠動(dòng)態(tài)調(diào)整和修改自己的形狀，從而避開(kāi)障礙物和意外情況。然而，由于它們的運(yùn)動(dòng)十分復(fù)雜，因此很難確定其形狀和運(yùn)動(dòng)特征。

傳統(tǒng)的分析技術(shù)依賴于復(fù)雜的建模來(lái)解決連續(xù)體機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)問(wèn)題，從而增加了計(jì)算成本。另外，連續(xù)體機(jī)器人內(nèi)置的柔性傳感器也可以用來(lái)跟蹤其形狀和運(yùn)動(dòng)，但這種方法需要許多低分辨率的傳感器，會(huì)使系統(tǒng)變得繁瑣。

還有一種更有前景的解決方案是在連續(xù)體機(jī)器人的末端使用單個(gè)傳感模塊。然而，之前在這方面的研究大多集中在機(jī)器人的姿態(tài)上，并沒(méi)有解決接觸檢測(cè)問(wèn)題。

據(jù)外媒報(bào)道，針對(duì)這一差距，日本北陸先端科學(xué)技術(shù)大學(xué)院大學(xué)（JAIST）Van Anh Ho副教授領(lǐng)導(dǎo)的研究團(tuán)隊(duì)開(kāi)發(fā)出名為ConTac的新系統(tǒng)，可以確定具有柔軟皮膚的機(jī)械臂的形狀和接觸情況。

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